其中：1.地脚、2.同步带轮、3.传动轮、4.同步带、5.基座、6.电机固定架、7.电机、8.右支臂、9.编码器、10.第二编码器、11.第二电机、12.右转动轴、13.右支撑、14.顶板、15.第二同步带轮、16.第二同步带、17基座盖、18.左支臂、19.第三接近开关、20.接近开关固定板、21.导向轮支架、22.导向轮、23.滑块、24.导杆、25.同步带压片、26.第三同步带、27.左转动轴、28.左支撑、29.第二导向轮、30.第三导向轮、31.平移电机支架、32.第三电机、33.平移电机固定架、34.伸缩杆、35.第三编码器、36接近开关、37.夹持机构、38.第二接近开关、39.垂直偏转器、40.第四接近开关，长宁区的手术机器人仪器、41.无框电机顶板、42.无框电机、43.第二传动轮、44.导向轮前轴、45、导向轮后轴、46.无框电机盖、37-1.壳体、37-2.握把，长宁区的手术机器人仪器，长宁区的手术机器人仪器、37-3.第五电机、37-4.握把轴、37-5.第二壳体、37-6.第五接近开关、37-7.第五编码器。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。手术机器人公司品牌联系方式，位姿科技（上海）有限公司；长宁区的手术机器人仪器

    而通过第二摆动关节r13的设置，则可实现第三连杆4、伸缩结构5以及夹持结构6进行摆动，以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整，并且通过两个摆动关节增加了机械臂的运动空间；通过移动关节m15同样可以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整。这里的“运动状态”对于转动关节而言即为转动角度，对于移动关节而言即为移动位移。另一方面，通过所述***摆动关节r12、第二摆动关节r13、第二转动关节r14以及自转关节r16来调整所述内窥镜7在所述机械臂末端的姿态：通过***摆动关节r12、第二摆动关节r13的转动，不*可以调整机械臂末端在基坐标z轴方向的位置，而且还使所述内窥镜7围绕一内窥镜坐标系的y’轴转动；通过第二转动关节r14的转动，可以使所述内窥镜7围绕所述内窥镜坐标系的x’轴转动；通过自转关节r16的转动，可以使所述内窥镜围绕所述内窥镜坐标系的z’轴转动。初始化时(即所有关节归于零位，例如所述自传关节的旋转轴线垂直于水平面，且与***摆动关节垂直时)，所述内窥镜坐标系的z’轴为所述自传关节的旋转轴线方向，y’轴为所述***摆动关节旋转轴线方向，x’轴根据右手定则确定，坐标原点位于远程运动中心rcm。进一步结合图5进行阐述，其中图5。长宁区的手术机器人仪器黑龙江手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    所述第二连杆的轴线与所述第三连杆的轴线相交或异面。可选的，所述***连杆与第三连杆位于所述第二连杆同侧。可选的，所述机械臂还包括第四连杆和第三摆动关节；所述伸缩结构通过所述第三摆动关节与所述第四连杆的远端连接，所述第四连杆的近端与第二转动关节连接，所述第二转动关节与所述第三连杆的远端连接；其中，所述第二转动关节的旋转轴线与所述第三摆动关节的旋转轴线垂直，所述第三摆动关节的旋转轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相平行，所述第三摆动关节的旋转轴线与所述移动关节的移动轴线垂直且异面，所述第三摆动关节的旋转轴线与所述自转关节的旋转轴线垂直且异面。可选的，所述第三摆动关节的轴线与所述第二转动关节的轴线垂直相交。可选的，所述伸缩结构包括支撑板，所述驱动模块包括传动件和驱动件；所述移动关节包括导轨和滑块；其中，所述导轨设置于所述支撑板，所述滑块相对于所述导轨移动；所述传动件分别与所述驱动件和所述滑块连接，所述驱动件通过所述传动件驱动所述滑块沿着所述导轨限制的方向运动。可选的，所述***转动关节的轴线与所述第二转动关节的轴线相交于一点。可选的，在主动运动模式下。

    配合在第三个操作关节b3末端的个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312的直径依次递减，各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1的外周面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12便可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递操作齿轮h12便可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图14、图15和图17所示，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个操作关节b1末端的各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，配合在第二个操作关节b2首端的各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面，而个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14自外向内依次穿套在一起。北京手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；

    我们可以得到末端执行器坐标系{6}相对于基坐标系{0}的变换矩阵其中旋转矩阵为平移矩阵为从中我们可以看到旋转关节坐标系{4}相对于基坐标系{0}的旋转矩阵是一个常数矩阵，*与机器人初始结构有关，与**个关节变量q1,q2,q3无关。这是由于**个关节都是平移关节，关节的运动不会对关节坐标系的姿态产生影响，这**简化了逆运动学的求取，只需要先通过俯仰和偏转的角度来求出旋转关节的角度，然后再根据空间坐标求解移动关节的位移。假设假设针尖相对于基坐标系位置与姿态为t时根据正运动学分析计算我们可以求解得到关节角q4,q5在求解得到q4,q5关节变量后，只需要把因为旋转关节而产生的空间位置由平动关节补偿即可，即可得q1,q2,q3。进一步的，所述逆运动学分析计算阶段还包括几何法算法。在实际操作中，通过数值法来求取机器人的工作空间，对各关节进行随机采样，再根据正运动学来求取末端的空间位置，组合在一起形成大致的工作空间范围，在满足围绕远端运动中心旋转的要求前提下，后端移动平台对其进行补偿移动，算法简单且精确。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的。手术机器人的费用是多少？可以咨询位姿科技（上海）有限公司；徐汇区的手术机器人联系方式

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    所述插块位于插槽的内部，所述驱动组件的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔，所述双向丝杆横向位于第二空腔的内部，所述双向丝杆的左右两端均通过第四滚动轴承与第二空腔的左右两侧转动连接，且左端贯穿至外部并滚动设有转轮，两个所述第二移动块对称滑动设置在第二空腔的内部，两个所述第二移动块的侧壁分别通过第二螺纹孔和第三螺纹孔与双向丝杆的杆壁两侧螺纹连接，所述第二空腔的下侧且位于插槽的左右两侧均开设有凹槽，两个所述移动杆位于竖直位于两个所述凹槽的内部，两个所述移动杆的上端分别与两个所述第二移动块的下侧固定连接，两个所述移动杆相对的杆壁底部均与卡块固定连接，两个所述卡块的另一侧均延伸至插槽的内部，所述插块的两侧均开设有与卡块相配合的卡槽。推荐的，所述倒u形固定板的下端两侧均固定设有转动节，所述旋转臂的左右两侧底部均固定设有第二转动节，对应所述转动节和第二转动节之间共同转动设有连接杆。推荐的，所述倒u形固定板的顶部固定设有连接轴。推荐的，所述电机和第二电机均为步进电机。(三)有益效果与现有技术相比，本实用新型提供了一种泌尿外科手术机器人机械臂，具备以下有益效果：1、该泌尿外科手术机器人机械臂。长宁区的手术机器人仪器

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