术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”，徐汇区手术机器人价钱、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“”、“第二”、“第三”等用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性，徐汇区手术机器人价钱。以上所述为本实用新型的推荐实施方式而已，徐汇区手术机器人价钱，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说。广州手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；徐汇区手术机器人价钱

    第二个一级传递操作齿轮f12至第四个一级传递操作齿轮f14便可与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个操作关节b2末端的个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213的直径依次递减，各个二级传动操作齿轮b21的齿牙分别设置在各个二级传动操作齿轮b21外周面上，配合在第三个操作关节b3首端的个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322的直径依次递减，各个三级驱动操作齿轮b32的齿牙分别设置在各个三级驱动操作齿轮b32的外周面上，而个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个二级传递操作齿轮g1的齿牙分别设置在各个二级传递操作齿轮g1的外周面上，这样个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合。静安区的手术机器人品牌有哪些手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；

    可选的，所述***摆动关节的旋转轴线与所述***转动关节的旋转轴线相交，所述第二转动关节的旋转轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交，所述移动关节的移动轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交，所述自转关节的旋转轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交。可选的，所述机械臂还包括：从近端到远端依次分布的基座、***连杆、第二连杆、第三连杆、伸缩结构和夹持结构；其中，所述基座用以与外部机构固定；所述***连杆通过所述***转动关节与所述基座连接；所述第二连杆的近端通过所述***摆动关节与所述***连杆连接，远端通过所述第二摆动关节与所述第三连杆的近端连接，所述伸缩结构通过所述第二转动关节与所述第三连杆的远端连接，所述夹持结构与所述伸缩结构连接，所述移动关节位于所述伸缩结构与所述第三连杆相对的一侧，所述夹持结构设置于所述移动关节上，所述自转关节位于所述夹持结构。可选的，所述基座的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与第二连杆的轴线相交或异面；所述第二连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交；所述第三连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交。

    而个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13自外向内依次穿套在一起，且各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1同一侧的端面上，这样个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，且第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1同一侧的端面上，这样个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12也可与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合。位姿科技（上海）有限公司生产手术机器人及光学定位、光学导航、双目红外光学；

    第n-1连接轴上的第二个n-1级传递执行齿轮与第n个执行关节首端的n级驱动执行齿轮垂直啮合；所述操作臂包括n个操作关节，操作臂的操作关节与执行臂的执行关节的数量相同，其中第i个操作关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级驱动操作齿轮，第i个操作关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级传动操作齿轮，第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节的首端配合有一个n级驱动操作齿轮，第n个操作关节中可转动配合有一与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮同轴连接的操作转动杆；第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，其中当n大于等于3时，第i铰接轴与第i+1铰接轴相互垂直；第i铰接轴上套置有n-i+1个i级传递操作齿轮；在i为1至n-2的整数时，个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个i级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广阔，在临床上外科上有大量的应用。徐汇区的手术机器人联系电话

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    连接轴c上套置有四个一级传递执行齿轮c1，个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14与个一级传动执行齿轮a111、第二个一级传动执行齿轮a112、第三个一级传动执行齿轮a113和第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，个一级传递执行齿轮c11与第二个执行关节a2的首端固定连接以使得个一级传动执行齿轮a111带动个一级传递执行齿轮c11转动时，可使得第二个执行关节a2相对于个执行关节a1进行转动；第二个执行关节a2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动执行齿轮a22，个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223与第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动执行齿轮a112至第四个一级传动执行齿轮a114可分别带动个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223转动；第二个执行关节a2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动执行齿轮a21。徐汇区手术机器人价钱

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