配合在第三个操作关节b3末端的个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312的直径依次递减，各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1的外周面上，黄浦区的手术机器人联系电话，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12便可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递操作齿轮h12便可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图14、图15和图17所示，黄浦区的手术机器人联系电话，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个操作关节b1末端的各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，黄浦区的手术机器人联系电话，配合在第二个操作关节b2首端的各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面，而个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14自外向内依次穿套在一起。买一台手术机器人大概多少钱?咨询位姿（科技）上海有限公司；黄浦区的手术机器人联系电话

    且第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13也可与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个操作关节b3末端的各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1同一侧的端面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12也可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，且第二个三级传递操作齿轮h12也可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图6至图10、图15至图17以及图19所示，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121、第二个一级驱动执行齿轮a122、第三个一级驱动执行齿轮a123和第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接。黄浦区的手术机器人联系电话山东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级驱动执行齿轮a12、各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、各个二级驱动操作齿轮b22、各个三级驱动操作齿轮b32、四级驱动操作齿轮b42、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级传动操作齿轮b31和操作转动杆b41均为中空结构，这样再加上各根一级空心操作转轴b13、各根二级空心操作转轴b23、各根三级空心操作转轴b33、各根空心连接转轴132、各根一级空心执行转轴a13、各根二级空心执行转轴a23和各根三级空心执行转轴a33，这样手术机械臂1内可形成一通道以供驱动绳48穿置，这样驱动绳48的一端可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、个执行关节a1中内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2、连接臂13一端的各个连接齿轮131、连接臂13中内的空心连接转轴132、连接臂11另一端的各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、个操作关节b1中内的一级空心。

    无框动力源内置第四编码器以实现腕部旋转角度数据的获取，无框动力源选用无框电机，无框电机提供重力平衡力矩和力反馈力矩，无框电机的设置简化了传动结构，减小了传动误差；在所述顶板设置第四接近开关，无框动力源顶端设置第四凸起以校准腕部旋转机构的原点，通过第四编码器能准确反馈主操作手腕部的角度，并通过第四接近开关有利于实现位姿自动校准，第四凸起能够位于第四接近开关的上方，第四编码器和第四接近开关构成第四检测件，第四检测件同样为数据采集机构的一部分。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述进给机构还包括多根导杆，多根导杆相互平行设置，导杆的一端与所述顶板连接，另一端为自由端，导杆支撑第三传动机构，所述升降件包括滑块，滑块穿过第三传动机构中的传送件和部分导杆设置，以通过伸缩杆的升降运动带动滑块的运动，滑块沿着导杆运动，实现主操作手的进给运动，通过导杆的设置，便于滑块沿着导杆运动，而且通过导杆便于对第三传动机构的支撑。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述第三传动机构与第三动力源连接，所述第三检测件包括设于第三动力源的第三编码器。安徽手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    且第二个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i+1个操作关节首端的个i+1级驱动操作齿轮至第n-i个i+1级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第n-1铰接轴上的个n-1级传递操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮与第n-1个操作关节末端的个n-1级传动操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第n-1铰接轴上的第二个n-1级传递操作齿轮与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮垂直啮合；个操作关节首端的个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮与个执行关节首端的个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应同步传动连接。个i级传动执行齿轮至第n-i+1个i级传动执行齿轮的直径依次递减，各个i级传动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传动执行齿轮的外周面上；个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个i级传递执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递执行齿轮的外周面上；在i为1至n-2的整数时，个i+1级驱动执行齿轮至第n-i个i+1级驱动执行齿轮的直径依次递减，且各个i+1级驱动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动执行齿轮的外周面上；n级驱动执行齿轮的齿牙设置在n级驱动执行齿轮的外周面上。购买手术机器人，可以联系位姿科技（上海）有限公司；普陀区手术机器人品牌有哪些

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    第二个执行关节a2内可转动的配合有三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23，根二级空心执行转轴a231两端分别连接个二级驱动执行齿轮a221和个二级主动执行锥齿轮a211，第二根二级空心执行转轴a232两端分别连接第二个二级驱动执行齿轮a222和第二个二级主动执行锥齿轮a212，第三根二级空心执行转轴a233两端分别连接第三个二级驱动执行齿轮a223和第三个二级主动执行锥齿轮a213，这样个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23与个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应同轴连接；第三个执行关节a3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴a33，根三级空心执行转轴a331两端分别连接个三级驱动执行齿轮a321和个三级主动执行锥齿轮a311，第二根三级空心执行转轴a332两端分别连接第二个三级驱动执行齿轮a322和第二个三级主动执行锥齿轮a312，这样个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应同轴连接。黄浦区的手术机器人联系电话

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