第二传动轮43固定于第二电机11的轴上，第二电机11设于右支臂8的一侧，第二传动轮43设于右支臂8的另一侧，第二同步带轮15固定于右转动轴12上，第二传动轮43与第二同步带轮15之间通过第二同步带16传递动力；左转动轴27、右转动轴12分别通过螺钉与左支撑28、右支撑13连接，顶板14通过螺钉螺母与左支撑28、右支撑13分别单独连接。第二接近开关38通过螺纹安装于两侧支臂内侧，具体安装于左支臂18内侧，垂直偏转器39通过螺钉安装于左转动轴27的轴上，通过第二接近开关38与垂直偏转器39可以进行垂直偏转角度的零点校准。第二编码器10安装于第二电机11的尾部，外力操作顶板相对于支臂实现偏转时，静安区的手术机器人价钱多少，第二同步带带动第二电机动作，通过第二编码器10可以测量主操作手的垂直偏转角度。容易理解，在一些示例中，垂直偏转器39为矩形块，能够设于第三接近开关38的上方。参考图1和图2说明进给机构的工作原理，进给机构通过滑块23的移动，通过第三传动机构带动第三电机的运动，第三传动机构同样为同步带传动机构，同步带传动机构通过导向轮支架支撑固定，通过第三编码器实现前后进给的位移的获取。具体地，进给机构包括多根导杆，静安区的手术机器人价钱多少，静安区的手术机器人价钱多少，本实施例中，导杆共有4根。上海手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；静安区的手术机器人价钱多少

    个一级传递操作齿轮f11与第二个操作关节b2的首端固定连接以使得第二个操作关节b2相对于个操作关节b1进行转动时，个一级传递操作齿轮f1带动个一级传动操作齿轮b111转动；第二个操作关节b2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动操作齿轮b22，个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223与第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动操作齿轮b112至第四个一级传动操作齿轮b114与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223可分别同步转动；第二个操作关节b2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动操作齿轮b21，个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别同步转动；第二个操作关节b2的末端通过第二铰接轴g与第三个操作关节b3的首端铰接。上海的手术机器人品牌海南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    作转轴b13、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级驱动操作齿轮b22、第二个操作关节b2中内的二级空心操作转轴b23、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级驱动操作齿轮b32、第三个操作关节b3中内的三级空心操作转轴b33、各个三级传动操作齿轮b31、四级驱动操作齿轮b42以及操作转动杆b41后穿出操作转动杆b41，以便使用者通过拉动驱动绳48操作手术钳4。而所述连接臂13可对应于执行关节a1中心设有一穿孔133，这样摄像头3的线缆31可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、个执行关节a1中内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2和连接臂13的穿孔133后从连接臂13穿出以和显示器5连接。配合图1、图11和图20所示，所述固定台2可包括固定套21、连接杆22、连接架23以及固定座24，所述固定套21用于套置并固定执行臂11的个执行关节a1，三个手术机械臂的个执行关节a1可固定在一套管6中，套管6则穿置于固定套21中。

    第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮通过可转动的设置在第i个操作关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心操作转轴与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮通过可转动的设置在连接臂内的n根自外向内依次穿套的空心连接转轴与连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接。所述执行转动杆、n级驱动执行齿轮、各个i级传动执行齿轮，各个i级驱动执行齿轮、各个连接齿轮、各个i级驱动操作齿轮、各个i级传动操作齿轮、n级驱动操作齿轮和操作转动杆均为中空结构。所述执行转动杆上配合有手术钳；所述手术钳包括与执行转动杆可拆连接的安装座、与安装座铰接的钳体、与安装座铰接的第二钳体、可滑动的配合在安装座中的滑块、用于驱动滑块复位的弹簧以及用于拉动滑块移动的驱动绳；其中所述滑块用于驱动钳体和第二钳体开合，滑块通过铰接杆和第二铰接杆分别与钳体和第二钳体铰接，铰接杆两端分别与滑块和钳体铰接，第二铰接杆两端分别与滑块和第二钳体铰接，滑块与驱动绳一端相连。所述固定台包括固定套、连接杆、连接架以及固定座。广东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    各个i级传递操作齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递操作齿轮同一侧的端面上；在i为1至n-2的整数时，各个i+1级驱动操作齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动操作齿轮的外周面上；n级驱动操作齿轮的齿牙设置在n级驱动操作齿轮的外周面上。所述手术机械臂的执行臂和操作臂通过连接臂相连；其中连接臂两端分别与执行臂个执行关节的首端和操作臂个操作关节的首端垂直相连；所述连接臂的两端均配合有n个依次同轴叠放在一起的连接齿轮，连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮与连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮与个执行关节首端的个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮与个操作关节首端的个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合。第i个执行关节末端的个i级传动执行齿轮至第n-i+1个的i级传动执行齿轮通过可转动的设置在第i个执行关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心执行转轴与第i个执行关节首端的个i级驱动执行齿轮至第n-i+1个i级驱动执行齿轮分别一一对应同轴连接。天津手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；静安区手术机器人公司

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    个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322与第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13分别一一对应垂直啮合，这样第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213可分别带动个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322转动；第三个执行关节a3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动执行齿轮a31，个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别同步转动；第三个执行关节a3的末端通过第三连接轴e与第四个执行关节a4的首端铰接，第三连接轴e与第二连接轴d相互垂直而使得第四个执行关节a4的转动中心轴与第三个执行关节的转动中心轴垂直，第三连接轴e上套置有两个依次同轴叠放在一起并且直径依次递减的三级传递执行齿轮e1，个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合。静安区的手术机器人价钱多少

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