直线传动机构

工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。

1、移动关节导轨

在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。

移动关节导轨有五种：普通滑动导轨、液压动压滑动导轨，上海KGGSL直线传动装置厂家供应、液压静压滑动导轨，上海KGGSL直线传动装置厂家供应、气浮导轨和滚动导轨。

目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用**为***，如图2-15所示为包容式滚动导轨的结构，用支承座支承，可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的，上海KGGSL直线传动装置厂家供应，嵌入在滑枕中，既增强刚度也方便了与其他元件的连接。 KGG微型电动直线传动装置SL28 第四/五轴工作台高精密位移平台.上海KGGSL直线传动装置厂家供应

齿轮齿条装置

齿轮齿条

、齿轮齿条装置

齿轮齿条装置中（图2-16），如果齿条固定不动，当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的，该装置的回差较大。

特点：结构简单、紧凑、设计方便，只要做出适当的凸轮轮廓，就能使从动杆得到任意预定的运动规律。

缺点：

1.凸轮为高副接触（点或线）压力较大，点、线接触易磨损；

2.凸轮轮廓加工困难，费用较高；

3.行

1.使用简单，易于安装维护；2. 适应性强。气缸能够在高温和低温环境中正常工作且具有防尘、防水能力，可适应各种恶劣的环境。

缺点：

1.控制精度低，一般为两点控制

2.需要配备空压机，且启动传输有漏气风险

3.需要对各种气动管线进行安装和维护。

4.需要持续不断的压力供给。

5.反应速度较慢，不宜用于元件级数过多的复杂回路。

十、液压缸

丝杆型：1.滚珠丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。可在高负载的情况下实现高精度的直线运动.2.直线导轨 又称滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载， 同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动.结构,精度高;精密级导轨板,3.铝合金型材 铝合金型材滑台外形美观、设计合理、刚性好、性能可靠，是组合机床和自动线较理想的基础 动力部件动态性能好.滑台刚度高,热变形小,进给稳定性高,从而保证了 加工状态下（负荷下）的实际精度。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大の差异。

矩频特性不同；步进电机的输出力矩会随转速升高而下降，交流伺服电机为恒力矩输出，过载能力不同；步进电机一般不具有过载能力，而交流电机具有较强的过载能力。6、运行性能不同；步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲现象，交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。7、速度响应性能不同；步进电机从静止加速到工作转速需要上百毫秒，而交流伺服系统的加速性能较好，一般只需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。一个是开环控制，一个是闭环控制。上海KGGSL直线传动装置厂家供应

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直线模组的开发面临一个问题，小型化、大型化面临精度难以控制，尤其皮带驱动的本身皮带就没有精度可言，要安装在模组上，同时要控制精度这个技术只有外国有，德国、韩国做的比较好，他们安装环境是：车间环境温度控制在20C°，安装设备的高精度，检测设备的高精度。在我们国家做直线模组的虽然很多，但高昂的安装设备、检测设备是生产面临的比较大的问题，这些技术我们要承认得向人家学习。

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