本发明的一个实施例的车路协同系统1000，包括至少一个存储器1002；以及，与所述至少一个存储器1002通信连接的处理器1004；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器1004执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方案。因此，该车路协同系统1000具有和图1至图5实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。本发明实施例的路侧设备、车载设备和车路协同系统以多种形式存在，包括但不限于：(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音，山东智能协同系统、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上**性，山东智能协同系统。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等，例如ipad。(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频，山东智能协同系统、视频播放器(例如ipod)，掌上，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。(4)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务。梁溪区本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。山东智能协同系统

    针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图。如图2所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤202，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器。嘉兴直销协同系统销售智能制造应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。步骤104，根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息。通过接收到的uwb定位数据覆盖原uwb定位数据，得到指定区域内的实时的车辆位置信息。步骤106，根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息。步骤108，对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播，这样，同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。本发明的技术方案。

    用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元606包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元，用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。该室内定位装置600使用图1和图2示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图。如图7所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位装置700用于车载设备，包括：广播消息获取单元702，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；车辆位置信息更新单元704，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元706。直销智能制造功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    本发明涉及车联网和辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种基于v2x的车路协同方法和基于v2x的车路协同系统。背景技术：v2x(意为vehicletoeverything，即车对外界的信息交换)是未来智能交通系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，有效获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而可以提高驾驶安全性，减少拥堵，提高交通效率以及提供车载娱乐信息等，它基于强大的蜂窝网络覆盖，可大幅降低未来自动驾驶和车联网部署成本。同毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器不同，v2x视为一种无线传感器系统的解决方案，它允许车辆通过通信信道彼此共享信息，它可检测隐藏的威胁，扩大自动驾驶感知范围，能预见接下来会发生什么，从而进一步提升自动驾驶的安全性、效率和舒适性，是自动驾驶的关键推动因素之一。随着经济的不断发展，交通越来越便利，越来越多的汽车进入普通家庭中，使得人们的生活质量不断提高，随着汽车的保有量急剧上升，更多的出行方式由步行、汽车改成了驾车，车辆的急剧增加导致了交通事故的频频发生，尤其在高速公路行车，驾驶习惯、天气、行车距离等都会成为交通事故的导火索，高速公路上的小问题如果不能好好处理。直销智能制造应用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。浙江协同系统推荐厂家

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    在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。图3示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。如图3所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤302，获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。步骤304，根据所述广播消息，更新车辆位置信息。步骤306，根据更新后的所述车辆位置信息。山东智能协同系统

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