本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质。背景技术：随着智能网联汽车以及自动驾驶的发展，定位服务越来越多地出现在人们的车辆使用中。相关技术中的车载设备常常用gps进行定位，获取车辆位置信息，从而便于进行后续的车路协同服务。然而，gps等卫星定位系统在隧道、地下停车场、立交桥区等场景下，往往会遭遇信号被阻挡的境况，终导致定位延迟、定位失败或定位误差过大，影响车路协同服务的顺利进行。因此，如何实时获取有效的车辆位置信息，成为目前亟待解决的技术问题。技术实现要素：本发明提供一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，给出了便捷的室内定位方式，福建协同系统厂家直供，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的环境下实时获取有效的车辆位置信息，保证车路协同系统的有效运作。本发明方面提供一种室内定位方法，用于路侧设备，包括：获取来自服务器的uwb定位数据，福建协同系统厂家直供，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器，福建协同系统厂家直供。销售协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。福建协同系统厂家直供

    用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。本发明第五方面提供一种室内定位装置，用于车载设备，包括：广播消息获取单元，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；车辆位置信息更新单元，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；第二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。福建协同系统厂家直供直销智能制造应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    另外位置或转速传感器误差对其校正效果也是潜在的不确定因素，校正稳定性难以保障，而本方案采用的基于各个电机子系统占波周期分时移相的多电机电流采样误差协同校正方法，不需要将整个系统作为校正回路，**依靠电流采样值就可以实现电流采样误差的协同校正，校正方案动态工况效果与校正稳定性都更好；(3)本发明可以实现电机群多电机子系统电流采样误差的协同校正：现有方案都是针对单电机子系统提出的，其可以实现各个单电机子系统电流采样误差的校正，但是包含多电机子系统的电机群控制本身就是一个整体，现有方案并不能平衡各个子系统之间的采样误差，因此，其不能实现电机群多电机子系统之间的误差协同校正，也就无法保障电机群的整体控制效果，而本方案充分利用电机群多电机协调控制的天然优势，将整个电机群作为一个整体进行控制，利用提出的各个电机子系统占波周期分时移相的控制方法，达到多电机子系统电流采样误差协同校正的目标，终实现电机群多电机子系统电流采样误差的协同校正。附图说明图1是本发明的电机群电流传感器误差协同校正方案示意图。图2是本发明电机群电机1子系统电流传感器误差校正方案示意图。图中vdc是电机驱动系统直流母线电压。

    而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。应当理解，本文中使用的术语“和/或”**是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例**是示意性的，例如，所述单元的划分，**为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统。协同系统销售哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    剃须刀？照明灯？如果不基于的品牌个性和可扩展的品牌价值观进行延伸，品牌在消费者的眼里只会逐渐地丧失定位，变得模糊。如果有，品牌的影响力只能靠广告维持，消费者无法回忆起品牌的定位，品牌的价值也就逐渐湮灭了。外部动力来源：实现品牌协同系统良性循环如果将品牌看做**的生命体，那么品牌与外部环境的协同反应就是多方参与的结果，适应生态系统运行的规则。品牌生态协同系统中的每个成员都起着不可或缺的作用，彼此交互响应，以品牌为进行良性循环。要正确认识品牌生态循环系统首先要认识品牌协同系统中发生作用的要素。学者王兴元认为，品牌外部生态循环系统中的要素包括人流、物流、信息流、资金流以及知识流之间的协同运作。由此可见品牌外部协同系统与新零售市场的三大要素：人、货、场具备异曲同工之妙。人流：用户是婴儿在用户至上的时代，营销的中心点永远是基于“人”本身的，因此营销的一大点就是：洞察用户需求。其实百分之八十的用户都不知道他们需要什么，而运营方需要做的，就是告诉用户他们需要什么。运营方所需要做的就是模拟用户场景、还原用户行为，从用户角度出发分析用户需要什么。在这里，运营方需要具备两个观念。一是“用户婴儿观”。智能智能制造费用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。江苏正规协同系统

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    针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图。如图2所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤202，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器。福建协同系统厂家直供

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