焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。发生撞。可能是由于工件组装发生偏差或焊的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊TCP。出现电弧故障，不能引弧，温州焊接技术改造。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。如何保障工件质量作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量，温州焊接技术改造，温州焊接技术改造、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝追踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。被焊接体在空间的相互位置称为焊接接头。温州焊接技术改造

强制冷却法采取强制冷却来减少受热区的宽度，能达到减少焊接变形的目的。将焊缝四周的工件浸在水中。用铜块增加工件的热量损失。焊前预热法对于焊接性较差的材料，如中碳钢、铸铁等通常采用预热来减少焊接变形。控制顺序法同样的焊接结构，如果采用不同的焊接顺序，产生的焊后变形则不相同。采用对称的焊接顺序采取对称的焊接顺序，能有效地减少焊接变形。长焊缝的焊接顺序长焊缝焊接时，应采取对称焊、逐步退焊、分段逐步退焊、跳焊等焊接顺序。先焊收缩量大的焊缝因为对接焊缝比角焊缝的收缩量大，如果一个结构中既有对接焊缝，又有角焊缝，则应先焊对接焊缝，后焊角焊缝。温州焊接技术改造焊接电子元件，一般采用有松香芯的焊锡丝。

焊接变形的基本类型。所谓焊接变形是指钢结构在焊接过程中，由于施焊电弧高温引起的变形，以及焊接完成后在构件中的残余变形现象。在这两类变形中，焊接残余变形是影响焊接质量的主要因素，也是破坏性强的变形类型。焊接残余变形对结构的不同层次的影响分为整体变形和局部变形；根据变形的不同特点则可分为：角变形、弯曲变形、收缩变形、扭曲变形、波浪变形和错边变形。在这些变形类型中，角变形和波浪变形属于局部变形，而其他类型的变形属于整体变形。钢结构发生较多的变形类型是整体变形。

焊接质量好；焊接生产率高；无脱氧去氢反应（易形成焊接缺陷，对焊接材料表面清理要求特别严格）；抗风能力差；焊接设备复杂。应用几乎能焊所有的金属材料，主要用于有色金属及其合金，不锈钢及某些合金钢的焊接。薄厚度约为1毫米，大厚度基本不受限制。TIG焊原理在惰性气体保护下，利用钨极与焊件间产生的电弧热熔化母材和填充焊丝（也可不加填充焊丝），形成焊缝的焊接方法。焊接过程中电极不熔化。主要特点适应能力强（电弧稳定，不会产生飞溅）；焊接生产率低（钨极承载电流能力较差（防钨极熔化和蒸发，防焊缝夹钨））；生产成本较高。应用可焊所有金属材料，常用于不锈钢，高温合金，铝、镁、钛及其合金，难熔活泼金属（锆、钽、钼、铌等）和异钟金属的焊接。焊接厚度一般在6毫米以下的焊件，或厚件的打底焊。利用小角度坡口可以实现90mm以上厚度的窄间隙TIG自动焊焊接过程自动化，智能化是提高焊接质量稳定性。

焊技术是随着铜铁等金属的冶炼生产、各种热源的应用而出现的。古代的焊接方法主要是铸焊、钎焊、锻焊、铆焊。铜铁金属的热加工和冷加工都已达到较高的水平，能用锻焊、铸焊等焊接法制造金属器具，并刻有文字。古代焊接技术长期停留在铸焊、锻焊、钎焊和铆焊的水平上，使用的热源都是炉火，温度低、能量不集中，无法用于大截面、长焊缝工件的焊接，只能用以制作装饰品、简单的工具、生活器具和武器。电弧和氧乙炔焰两种能局部熔化金属的高温热源；碳极电弧焊和气焊得到应用，同时还出现了薄药皮焊条电弧焊，电弧比较稳定，焊接熔池受到熔渣保护，焊接质量得到提高，使手工电弧焊进入实用阶段，电弧焊也成为现代焊接工艺的发展开端。为适应铝、镁合金和合金钢焊接的需要，钨极和熔化极惰性气体保护焊相继问世。焊接电路板时，一定要控制好时间。温州焊接技术改造

焊接时应使电烙铁的温度高于焊锡的温度。温州焊接技术改造

焊丝选用要考虑的顺序如下：根据被焊结构的钢种选择焊丝 对于碳钢及低合金高强钢，主要是按“等强匹配”的原则，选择满足力学性能要求的焊丝。对于耐热钢和耐候钢，主要是侧重考虑焊缝金属与母材化学成分的一致相似，以满足耐热性和耐腐蚀性等方面的要求。根据被焊部件的质量要求（特别是冲击韧性）选择焊丝 与焊接条件、坡口形状、保护气体混合比等工艺条件有关，要在确保焊接接头性能的前提下，选择达到较大焊接效率及降低焊接成本的焊接材料。根据现场焊接位置对应于被焊工件的板厚选择所使用的焊丝直径，确定所使用的电流值，参考各生产厂的产品介绍资料及使用经验，选择适合于焊接位置及使用电流的焊丝牌号。焊接工艺性能包括电弧稳定性、飞溅颗粒大小及数量、脱渣性、焊缝外观与形状等。对于碳钢及低合金钢的焊接（特别是半自动焊），主要是根据焊接工艺性能来选择焊接方法及焊接材料。温州焊接技术改造

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