简介伺服电机是实现智能制造重要的自动化元件，广泛应用于数控机床、机械手、机器人和一些精密设备上。伺服电机的选型对伺服系统的精度、稳定性、动态响应、经济性等都有重要的影响，本文主要介绍一下伺服电机的选型。伺服电机选型说明针对伺服电机选型问题，有两种情况，舟山高性能伺服电机规格，一种是参数选型，一种是设计选型。参数选型：机械机构已确定，且已知转速、扭矩，舟山高性能伺服电机规格、惯量等选型参数。此时，可根据伺服电机规格表直接选型。设计选型：发生的机械设计阶段，此时需要根据机械末端的位置，舟山高性能伺服电机规格、速度、精度、动态特性等要求，确定机械机构和减速装置。在机械设计过程中，需计算得出电机的转速、扭矩、惯量比等参数。而后根据伺服电机规格表选型。常见机械机构如图1所示。图1：常见机械机构伺服电机的选型原则·连续工作时的电机转速<电机额定速度·连续工作扭矩<伺服电机额定扭矩·瞬时大扭矩<伺服电机大扭矩(加速时)·惯量比:根据设备动态性能要求，确定合适的惯量比综上可得出结论，伺服电机的三个选型参数是：转速、扭矩、惯量。注意，没有将功率作为伺服电机的选型参数。有些伺服电机厂家的电机系列中，同样功率的电机分小，中大惯量。如下图所示，两个伺服电机功率相同。泰州国产伺服电机质量哪家好，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。舟山高性能伺服电机规格

    以机械挡块作为限位开关。当把机械挡块作为“锚“点时，把伺服电机的扭矩值作为”锚“点是否找到的判据。电机不执行动作，直接把电机的当前值设为零点。总之，大部分回零过程主要包含如下部分或全部动作过程。确定回零方向。从起始位置沿回零方向高速寻找“锚“点。中速检测“锚“点的上升或下降沿。在“锚“点上升沿或下降沿的左侧或右侧低速寻找索引脉冲（或其他类型零点信号）。CANopenoverEtherCAT(CoE)伺服轴回零伺服电机都要由伺服驱动器驱动。现在，很多伺服驱动器支持EtherCAT通讯，其在应用层实现了CANopenDriveProfile(CiA402)。伺服驱动器由支持EtherCAT的控制器，如PLC，IPC等的控制。这种情况下，伺服电机的回零需要在控制器内实现。CiA402支持的回零方法DS402homing，总共定义了37种回零方式，不同厂家的控制器或驱动器产品，可支持不同的回零方式。图7:DS402Homing支持的回零方式控制器与驱动器之间通过PDO和SDO进行数据交互。具体各PDO、SDO映射可参考EtherCAT的对象字典。伺服电机回零需要的参数，如控制字、各种回零速度、加速度、减速度、回零方式、回零方向等参数都在控制器侧设置，并传给伺服驱动器。舟山高性能伺服电机规格浙江伺服电机质量哪家好，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。

    在之前的几篇文章中我们讲述了伺服电机闭环原理的定位伺服电机闭环原理的定位、伺服电机编码器的分辨率伺服电机编码器的分辨率、伺服驱动器电子齿轮比的设置方法伺服驱动器电子齿轮比的设置方法，这几个问题了明白后，我们来具体说说如何使用伺服电机实现定位功能。伺服电机首先我们需要设置伺服驱动器的控制模式为位置模式，采用脉冲+方向的输入形式进行控制，配合三菱PLC的运动控制指令可实现完美的定位功能。这里我们简述下三菱PLC定位指令，大致分为三种，原点回归指令DSZR、ZRN，定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可变速运行PLSV。其中PLSY、PLSR是脉冲输出指令，它的定位功能是相对较弱的或者是基础的定位指令，后面的定位指令都是在它的基础上发展而来的。我们一般采用DRVI、DRVA指令实现定位，DRVI是相对定位指令，DRVA是决定定位指令。说到相对和位置，我们有必要在这里详细分析和区别下。按照三菱定位手册的解释，相对位置采用增量式(对地址的位置指定),以当前停止的位置作为起点，指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位。相对位置采用式(地址的位置指定)以原点为基准指定位置(地址)进行定位，起点在哪里都没有关系。上面的解释很绕，到底什么是相对位置。

    伺服电机能通过plc输出脉冲的频率调节转动速度，为何还有许多伺服电机带有减速机呢？相对其他减速机，伺服电机减速机具有高刚性，高精度（单级可做到1分以内），（双级可做到3分以内）；高传动效率（单级在95%-99%），高的扭矩/体积比，终身免维护等特点。正因为这些特点，伺服电机减速机多数是安装在步进电机，还有伺服电机或无刷电机上面。减速机润滑油脂应该根据齿轮减速机作业环境、载荷大小、运动特点以及摩擦形式来选择合适的润滑油型号。高速运动的齿轮应当选择黏度低、流动性好的齿轮油；低速运动的齿轮应当选择抗磨性好的润滑油，低温运行的齿轮应当选择低凝齿轮油。润滑油脂是需要一个更换周期的，那我们该如何判断呢？减速机润滑油的更换方法有以下几点：（1）减速机应在运行温度下换油（2）冷却后及时切断电源，防止触电（3）换油时减速机仍应注意保持温热（4）在放油螺塞下面放一个接油盘（5）打开油位螺塞、通气器和放油螺塞（6）将油全部排除。泰州伺服电机质量哪家好，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。

    控制两个伺服电机按某一特定规律反向同步转动，通过偏心轴及连杆驱动结晶器振动台实现正弦或非正弦振动，当伺服电机匀速时，实现结晶器正弦振动，当伺服电机按特定规律非匀速转动时，实现结晶器非正弦振动，正弦振动和非正弦振动间可以在线切换，非正弦振动的波形偏斜率也可以在线调整。该装置采用板簧导向，避免了连杆导向的设备复杂、轴承处易磨损等缺点，提高了振动台的振动轨迹精度。采用缓冲弹簧平衡掉振动台的大部分重力和惯性力，减小了电机的功率及装置的冲击和噪音，有利于装置的平稳运行。2非正弦振动波形及伺服电机的转动规律为说明伺服电机驱动实现非正弦振动的原理，以五段函数非正弦振动波形为例说明伺服电机的转动规律。五段函数非正弦振动波形由分段函数构造的结晶器非正弦振动波形的位移、速度、加速度波形函数如下[14]：位移函数式中，s、v、a分别为五段函数非正弦振动波形的位移、速度、加速度，mm，mm/s，mm/s2；h为振幅，mm；α为波形偏斜率，%；f为振动频率，Hz；t为时间，s。当h=6mm,f=2Hz,波形偏斜率α取不同值时，五段函数非正弦振动的位移、速度、加速度波形如图2所示。当α=0时，非正弦振动可转换为正弦振动。湖州国产伺服电机质量哪家好，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。山西变频伺服电机的应用

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    很容易让电机产生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验（其实就是调增益参数）。在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。从控制器角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。像松下和三菱伺服都有自动增益功能，通常不需要特别去调整。国产的一些伺服，只能够手工调整。其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。因为刚性低的话定位慢，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。而惯量描述的是物体运动的惯性，转动惯量是物体绕轴转动惯性的度量。转动惯量只跟转动半径和物体质量有关。一般负载惯量超过电机转子惯量的10倍，可以认为惯量较大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。舟山高性能伺服电机规格

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