用户在使用三菱伺服电机前需要选型，在选型时我们除了关心额定转矩、额定转速、电压等条件外，还经常要确定对应的伺服电机要不要选择带刹车的型号。关于带刹车的伺服电机，我们做了一些总结如下：1.选择带刹车伺服电机的场合：伺服电机主要通过电机轴带负载，如果电机轴带动的负载是垂直方向，在整个控制系统断电后，伺服电机轴上的负载在重力作用下，会出现带动电机往下运行，这样就会出现损坏机构或是造成安全事故。所以通常在伺服电机用于带动垂直方向负载时，为防止断电后伺服电机轴出现运动，选择带有刹车功能的伺服电机，这样在伺服电机断电后，电机能自动刹车不出现移动。对于水平方向等负载，即使是系统断电后，电机轴处于自由状态，但在水平方向的负载不会在电机轴端产生外力，正常情况下轴不会移动，所以这个方向的负载不用选择带刹车型号的伺服。在使用带刹车型号的伺服一定要注意，刹车功能是在异常断电情况下使用，在整个正常工作工程中，不能再使用其刹车功能，即使是在正常工作过程中，宁波交流伺服电机生产厂家，伺服处于停止状态，这个时候只要保证伺服驱动器上的伺服ON（SON）信号保持接通就可以，通过SON信号来锁定伺服轴，宁波交流伺服电机生产厂家。如果在正常通电过程中，通过伺服电机自带的刹车功能来抱闸。南通伺服电机质量哪家好，宁波交流伺服电机生产厂家，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。宁波交流伺服电机生产厂家

    关于伺服电机的选型是机械设计的重要环节，如果选的型号和实际要求相差较大，必然会带来大的麻烦和不必要的经济损失，电机选型也有相应的规律和公式可循的。常见的机械传动结构有同步带，齿轮齿条，丝杆等。需要计算的参数有电机转速，电机力矩，转动惯量。同步带传动：电机额定转速N=（v/2πr）*i启动瞬间需要的拉力F=（M+m1-m2）a+δ（M+m1-m2）g(水平)F=（M+m1-m2）a+δ（M+m1-m2）g+（M+m1-m2）g(垂直)T扭矩=F*RT电机=T扭矩/机械减速比n电机功率=N*T电机/10启动惯量J=1/2mR2电机惯量J电机=J/减速比的平方n2/惯量比i举个例子：垂直的同步带拉升物体。A：同步带轮直径D=100mm、提升机载货台总重M=30kg、货物总重m1=10kg，配重m2=25kg，提升滚动摩擦系数取δ=、加速度a=2m/S2、提升速度v=3m/s。减速机减速比i=5。（1）电机额定转速：n=（v/2πr）*i=3/(2**)*5*60=2866r/min（2）启动瞬间需要的拉力：F=（M+m1-m2）a+δ（M+m1-m2）g+（M+m1-m2）g=（30+10-25）*2+（30+10-25）*10+（30+10-25）*10=T扭矩=F*R=*折算电机需要扭矩T1=折算电机功率P1=2866*（3）启动惯量J=1/2mR2=*（10+30+25）*折算电机需要惯量J1=根据经验值取惯量比=10。宁波交流伺服电机生产厂家舟山国产伺服电机质量哪家好，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。

    伺服电机是数字化执行元件，具有精度高、稳定性好、快速响应等优点，在工业中得到广泛应用。位置控制的伺服电机，需在电机运行的位置空间，确定一个参考点，以此参考点确定伺服电机的实时位置。此参考点称为零点，确定此参考点的过程称为回零。本文主要介绍旋转交流伺服电机的回零问题。伺服机械机构简介伺服驱动常见的机械机构有如下几种形式。有的是回转运动机构，有的是把伺服电机的回转运动转化成直线运动的机构。图1：常见机械机构一般的机械机构会有限位开关、零点开关等信号，以典型滚轴丝杠机构为例，其丝杠行程上有左右限位开关，并有一个原点检测开关如图2所示。图2：带开关的丝杠模组在控制器侧会把位置单位从脉冲换算成容易理解的单位，如度、毫米、英寸等。机械安装时，伺服电机自身编码器的读数是随机的，机械机构运行之前，需要在机械运行行程内确定零点。在讲回零之前，先简单了解一下常见的伺服电机编码器。常见的伺服电机编码器伺服电机编码器按编码方式，主要分为增量型和值型。见图3：图3：增量和值编码器码盘增量型：增量型编码器码盘，每旋转一圈都会有一个Indexmark,即经常提及的Z相脉冲，或索引脉冲。增量式编码器通过A、B相的相位关系判断旋转方向。

    位置、速度、加速度、扭矩的关系如图5所示：图5：位置、速度、加速度和扭矩的关系一般的伺服电机，过载扭矩或大扭矩一般为额定扭矩的3~5倍。即伺服电机启动时，大可输出3~5倍的额定扭矩，以短时间获得足够大的加速度，使电机转速快速达到工作速度。减速时同理。大转矩不能持续输出，持续时间过长时，会触发驱动器过载报警。力矩和转动惯量的关系物体的直线运动可用牛顿第二定律描述为：F=m*a（2）F:物体所受的合力m:物体的质量a：物体获得的加速度物体的回转运动，需要用力矩和转动惯量描述，有如下公式T=J*θ（3）T:扭矩J：转动惯量θ：角加速度由公式（3）可见，扭矩与转动惯量和角加速度成正比。电机输出扭矩一定时，惯量和角加速度成反比。在扭矩输出一定时，惯量越大，其可获得的角加速度越小，即：机械机构的动态性能越差。反之，惯量越小，其可获得的角加速度越大，机械机构的动态性能越好。当伺服电机驱动负载时，公式（3）中的T为伺服电机的输出扭矩，θ为电机轴可获得的角加速度，J为伺服电机的转子惯量和负载映射惯量之和。即：J=JM+JL（4）J：回转系统的惯量JM：电机定子惯量JL：负载映射到电机轴上的惯量比如，机械机构通过n=3的减速机连接到电机轴上。上海高性能伺服电机质量哪家好，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。

    什么是决定位置，我们用下面的图进行介绍：相对位置和位置相对位置只有1个属性就是距离，由起点和目的地决定，比如在P3(起点)点，想去P1(目的)点，判断方向为+(右)，计算距离54km。位置带有两个属性，方向和位置，它是与起点无关的，同样的在P3(起点)点，想去P1(目的)，只需要输入目的地的位置+23km即可。这就是它们的区别有点类似于数学中的标量和矢量，其中标量是一个值，矢量是带有方向的。了解了这些对于我们学习DRVI、DRVA指令就很简单了。完整指令DRVIS1S2D1D2，S1指的是输出脉冲也就是相对位置，S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度，D1是脉冲输出端口(必须使用高速口)，D2是脉冲方向由S1的正负决定自动识别不能指定就是说不要对D2进行控制，指令输出的脉冲数由S1决定。完整指令DRVAS1S2D1D2，S1指的是输出脉冲也就是位置，S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度，D1是脉冲输出端口(必须使用高速口)，D2是脉冲方向由当前位置和输出脉冲(位置)的大小决定同样不能指定，输出的脉冲数是由当前位置和输出脉冲(位置)的差值计算。以上面的例子执行由P3→P1的移动，采用相对定位指令：DRVI541Y0Y4，采用定位指令：DRVA231Y0Y4，这里我们假设一个脉冲1km，速度是1km/p。无锡国产伺服电机质量哪家好，欢迎来电咨询，无锡日环传感科技有限公司。宁波交流伺服电机生产厂家

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    使用过或者研究过伺服电机的人都会知道两个名词，即刚性和惯量，那么这两个单位到底是什么作用呢？要说刚性，先说刚度。刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。材料的刚度通常用弹性模量E来衡量。在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。它的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚度可分为静刚度和动刚度。一个结构的刚度（k）是指弹性体抵抗变形拉伸的能力。k=P/δP是作用于结构的恒力，δ是由于力而产生的形变。转动结构的转动刚度（k）为：k=M/θ其中，M为施加的力矩，θ为旋转角度。举个例子，我们知道钢管比较坚硬，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。在伺服电机的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话。宁波交流伺服电机生产厂家

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