伺服驱动器内部结构：

伺服驱动器内部结构由电源电路、继电器板电路、主控板电路、驱动板电路及功率变换电路组成。电源电路作用，将外部输入的直流电转换为大小不同的直流电输出，为后续的继电器板、驱动板、功率变换电路提供直流电源。继电器板作用，提供直流电完成控制信号、检测信号传递。

机电一体化的伺服控制系统的结构，类型繁多，陕西安川伺服驱动器产品样本，陕西安川伺服驱动器产品样本，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器，被控对象，执行环节，检测环节，比较环节等五部分。

比较环节

比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。

控制器

控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，陕西安川伺服驱动器产品样本，以控制执行元件按要求动作。

执行环节

执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压，气动伺服机构等。

被控对象

机械参数量包括位移，速度，加速度，力，和力矩为被控对象。

检测环节

检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。

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驱动器细分后将对电机的运行性能产生质的飞跃，但是这一切都是由驱动器本身产生的，和电机及控制系统无关。在使用时，用户***需要注意的一点是步进电机步距角的改变，这一点将对控制系统所发的步进信号的频率有影响，因为细分后步进电机的步距角将变小，要求步进信号的频率要相应提高。以1.8度步进电机为例：驱动器在半步状态时步距角为0.9度，而在十细分时步距角为0.18度，这样在要求电机转速相同的情况下，控制系统所发的步进信号的频率在十细分时为半步运行时的5倍。湖南Rs Oemax伺服驱动器售后维修上海持承自动化设备有限公司主营驱动器，如需产品规格，请联系我们！

步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为1.8度、三相为1.2度、五相的为0.72度。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足步距角的要求。如果使用细分驱动器，则相数将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

一般步进电机的精度为步进角的3~5%。步进电机单步的偏差并不会影响到下一步的精度，因此步进电机误差不累积。

功率放大器（驱动放大电路）

步进电动机是几相的，在驱动装置中就有几路驱动放大电路，三相步进电动机，在驱动装置中就有三路驱动电路，每一路连接步进电动机的一相绕组。功率放大器的作用是将环形分配器发出的TTL电平信号放大至几安到十几安的电流送至步进电动机的各绕组。下面主要以高低压切换驱动为例介绍典型的驱动功率放大电路。

当输入信号为低电平时，V1、V2、Vg、Vd均截止，电动机绕组中无电流流过，步进电动机不转动，当输入信号为高电平时，V1、V2、Vd饱和导通，在V2由截止过渡到饱和导通期间，与T一次侧串联的V2集电极回路电流急剧增加，在T的二次侧产生一个感应电压，加到高压功率管Vg的基极上，使Vg导通，80V的高压经过Vg加到电动机绕组上，使电流按La/(Rd+r)的时间常数向电流稳定值Vg/(Rd+r)上升。经过过渡过程后，V2进入稳定状态（饱和导通）后，T一次侧电流达到稳定值，无磁通量变化，T的二次侧感应电压为零，Vg截止。这时12V低压电源经二极管VDd加到绕组La上，维持La中的额定电流。 上海持承自动化设备有限公司主营驱动器，如有需要，请通知我们！

选择合适的伺服电机系统需要知道的技术数据有：

1）力矩范围 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范围

2）速度范围 低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM） 高（可达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2万转/分

3）控制方式 主要是位置控制 多样化智能化的控制方式，位置/转速/转矩方式

4）平滑性 低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善） 好，运行平滑

5）精度 一般较低，细分型驱动时较高 高（具体要看反馈装置的分辨率）

6）矩频特性 高速时，力矩下降快 力矩特性好，特性较硬

7）过载特性 过载时会失步 可3~10倍过载（短时）

8）反馈方式 大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步 闭环方式，编码器反馈

9）编码器类型 - 光电型旋转编码器（增量型/***值型），旋转变压器型

10）响应速度 一般 快

11）耐振动 好 一般（旋转变压器型可耐振动）

12）温升 运行温度高 一般

13）维护性 基本可以免维护 较好

14）价格 低 高 上海持承自动化设备有限公司主营驱动器，如有更多需要，随时来电！陕西西门子伺服驱动器操作手册

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SIEMENS 611A主轴定位出现超调的故障维修

故障现象：某采用SIEMENS 810M的龙门加工中心，配套611A主轴驱动器，在执行主轴定位指令时，发现主轴存在明显的位置超调，定位位置正确，系统无故障。

分析与故障处理：由于系统无报警，主轴定位动作正确，可以确认故障是由于主轴驱动器或系统调整不良引起的。

解决超调的方法有很多种，如：减小加减速时间、提高速度环比例增益、降低速度环积分时间等等。检查本机床主轴驱动器参数，发现驱动器的加减速时间设定为2s，此值明显过大；更改参数，设定加减速时间为0.5s后，位置超调消除。

上海持承自动化设备有限公司致力于机械及行业设备，以科技创新实现***管理的追求。公司自创立以来，投身于变频器，传感器，伺服系统，纠偏系统，是机械及行业设备的主力军。上海持承自动化致力于把技术上的创新展现成对用户产品上的贴心，为用户带来良好体验。上海持承自动化始终关注机械及行业设备市场，以敏锐的市场洞察力，实现与客户的成长共赢。

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