本发明涉及一种智能灭火车及其控制方法，属于消防领域。背景技术：火灾被称为自然界三大灾害之一。当火灾发生时，灭火工作环境十分恶劣，存在一些风险很高的灭火任务。人工不适合去完成这些高风险灭火任务，因而需要使用灭火车。现有智能灭火车采用光敏二极管来检测火焰发出的。但是在实际应用中，各种障碍物会阻挡智能灭火车的前进，而光敏二极管无法识别这些障碍物。技术实现要素：发明目的：本发明提出一种智能灭火车及其控制方法，避免非火源障碍物对灭火车的影响。技术方案：本发明采用的技术方案为一种智能灭火车，包括控制模块，以及与控制模块连接的驱动模块、显示模块、火源检测模块、避障模块和灭火模块，而电源模块向前述各个模块供电，其中控制模块，对智能灭火车的行驶、探测和灭火进行控制；驱动模块，驱动电机运转；显示模块，显示智能灭火车的状态信息；火源检测模块，用于探测火源；避障模块，用于探测障碍物，并实现避障运动；灭火模块，吉安消防灭火器，吉安消防灭火器，包括储水罐，以及经由吸管连接至储水罐的水泵。所述控制模块为stc89c52单片机。所述stc89c52单片机按照**小系统进行设置。所述电源模块采用6节，吉安消防灭火器，再经过7805稳压芯片后向其他模块供电。江西成济消防装饰工程有限公司树立大局观念，克服个人主义。吉安消防灭火器

    大中小二氧化碳灭火器的使用安全操作规程二氧化碳灭火器主要用于扑救贵重设备、档案资料、仪器仪表、600伏以下电气设备及油类的初起火灾。二氧化碳具有较高的密度，约为空气的。在常压下，液态的二氧化碳会立即汽化，一般1kg的液态二氧化碳可产生约。因而，灭火时，二氧化碳气体可以排除空气而包围在燃烧物体的表面或分布于较密闭的空间中，降低可燃物周围或防护空间内的氧浓度，产生窒息作用而灭火。另外，二氧化碳从储存容器中喷出时，会由液体迅速汽化成气体，而从周围吸引部分热量，起到冷却的作用。安全操作规程：1．使用前先把灭火器上下干颠倒几次，使筒内二氧化碳液体松动气化，在距燃烧物5m左右，先撕掉小铅块，拔出保险销，操作者站在火焰上风有效距离2——3米外。2．一只手握住喷嘴对准火焰根部，另一只手用力按下压把，二氧化碳气体即从喷嘴喷射出。同时适当摆喷嘴，使气体横扫整个火焰根部，并逐渐向前推移。灭火器应始终保持直立状态，不能横卧或颠倒使用。3．如遇多处明火，可移动位置点射着火点，直至火焰点完全熄灭，不留明火为止，防止复燃。4．火灭后，抬起灭火器压把，即停止喷射。吉安消防灭火器江西成济消防装饰工程有限公司让客户满意，对社会负责，促公司发展。

    三十二引脚，其中四十引脚同时还连接到5v电源。接着配置复位电路，在单片机十八引脚xtal2和十九引脚xtal1之间串联一个晶振y1，晶振y1的振荡频率为12mhz。在晶振y1两端并联一个支路，该支路由相互串联的第三电容c3和第四电容c4组成，其中第三电容c3和第四电容c4的公共端点与二十引脚gnd一同接地。另外还要配置九引脚rst的复位功能，将该引脚通过第二电容c2连接至5v电源，同时九引脚rst再通过第十一电阻r11接地。与第二电容c2并联设置第二开关k2作为复位开关。所述驱动模块采用一片l298n驱动芯片来驱动智能灭火车的电机，该驱动芯片是一种双h桥电机驱动芯片。如图2所示，九引脚接5v电源，四引脚vc接9v电源，八引脚gnd接地。一引脚ina和十五引脚isb均通过接口接地。五引脚in1、七引脚in2、十引脚in3和十二引脚in4均为逻辑输入。六引脚ina和十一引脚inb分别为两个电机控制的使能端，因为l298n能同时驱动两个电机。六引脚ina和十一引脚inb若输入pwm控制信号可实现pwm调速。二引脚out1和三引脚out2用于连接部电机，十三引脚out3和十四引脚out4用于连接第二部电机。同时在9v电源和地之间还使用了第十三续流二极管d13至第十六续流二极管d16。

    ●车载灭火器的使用方法灭火器的使用方法，感觉上很简单。但是小编随便捉了几个同事问，结果还是有人不知道。接下来我将图文并茂地为大家讲解，如何准确使用灭火器。考虑到自燃时产生的高温，建议在灭火前，带上绝缘手套可以避免烧伤烫伤。为了让大家进一步清晰明了地了解灭火器的使用，我们送上下面这一段视频：●车载灭火器只能用于扑灭前期小火车载灭火器开启后连续喷射的时间只有10来秒。因此它只能用来扑灭小火，或者控制火情。一般来说，发动机仓刚开始冒烟时属于小火性质，这时候迅速打开车盖进行扑灭，车载灭火器还是有效的。如果火势较大，建议还是靠边停车并远离，以免伤及生命安全。●干粉灭火器是**合适的车载灭火器市面上的车载灭火器99%均是干粉灭火器。主要是因为它灭火级别高、功能全、灭火迅速、具有电绝缘性能和较好的低温使用性能等优势，而且还便宜。市面常见灭火器种类及优缺点灭火器种类优点缺点1KG价格干粉灭火器（推荐）灭火级别高、功能全、灭火迅速,价格便宜操作复杂，不抗复燃，后期清理难约40元超细干粉灭火器灭火级别极高，抗复燃效果好价格高，后期清理难约150元二氧化碳灭火器后期清理容易灭火级别低。江西成济消防装饰工程有限公司公平、公正、严格透明的管理态度。

    6、火灭后，将阀门关闭，灭火剂停止喷射。推车式干粉灭火器使用注意使用二氧化碳灭火器时，在室外使用的，应选择在上风方向喷射，并且手要放在钢瓶的木柄上，防止受伤。在室外内窄小空间使用的，灭火后操作者应迅速离开，以防窒息。推车式干粉灭火器使用期限推车式干粉灭火器使用为10年，出厂期满5年维修一次，一次维修后每满2年检修一次。推车式干粉灭火器检查维护1、检查车架上的转动部件是否灵活，经常检查干粉有无结块现象，如发现结块，立即更换灭火剂；定期检查二氧化碳重量，女口发现重量减少1/10时，应立即补气；检查密封件和安全阀装置，如发现有故障，须及时修复，修好后方可使用；每隔三年，干粉储罐需经，二氧化碳钢瓶经，合格后方能继续使用。2、每半年检查一次二氧化碳气瓶是否漏气。检查的方法是将二氧化碳气瓶卸下用秤称重量，称得的总重量减去钢瓶重量即二氧化碳实有量。手提式灭火器二氧化碳泄漏量大于额定充气量的5%或7%；推车式减少额定储气重量的1/10时，就应送修理部门充气。3、每年检查一次出粉管、进气管、喷管、喷枪和喷嘴等部分，有无损坏或干粉堵塞现象。检查干粉筒体有无腐蚀，零部件是否完整，有无松动变形损坏。检查干粉是否有变质结块现象。江西成济消防装饰工程有限公司质量服务是我们服务精神。吉安推车灭火器价格

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    汽车**灭火器建议使用干粉灭火器，水基型水雾型灭火器也可以选择，前者价格略低、后者价格较**粉灭火器是汽车使用普及率较高且**稳定的类型，其优点在于不易、耐高温、体积适中，这种灭火器的原因是这样的：1、干粉有普通型和超细型两种，原理相同区别和字面上的解释一样；干粉喷射到火焰或者可燃物表面，其中的磷酸铵盐在其表面会形成一层晶体状的覆盖物，这一物质会与燃烧反应后产生的自由基产生二次反应，能起到稀释氧气（助燃物）、隔绝空气以及冷却的作用。氮气是干粉灭火器的动力源，在钢瓶内注入压力大于正常大气压的氮气，使用时打开喷射口压力则会外泄，干粉会虽则氮气泄压喷出钢瓶；氮气不支持燃烧而且有一定吸收热量的作用，发动机活塞可承受的温度*为接近600摄氏度，而汽油燃烧的温度也有1200度，其中部分转化为内能、还有一部分温度则是依靠空气中的氮气吸收。以上是干粉灭火器的原理，因其成分不导电所以在汽车上使用既能灭油路系统的火，电路系统短路自然也能有效扑救，加之制造成本低所以价格也很合理。而且干粉灭火器的安全性也也很高，内部成分没有能够化学的基础，单独一种可能是钢瓶太薄且内部氮气压力过大，这种情况属于物理。吉安消防灭火器

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