RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。RV减速器的性能主要优点(1)传动比范围大;(2)扭转钢度大，输出机构即为两端支撑的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联接，其扭转钢度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构，在额定转矩下，上海机器人关节RV减速机，弹性回差小:只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差，(4)传动效率高:(5)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力大)，RV减速器用了三个行星轮，特别是第二级，上海机器人关节RV减速机，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上结构设计中，让传动机构置于行星架的支撑主轴承内，使轴向尺寸缩小，上海机器人关节RV减速机，所有上述因素使传动总体积大为减小。机器人的发展与应用体现了现代的生活智能化，而在机器人中，关键的技术部件之一就是RV减速机。上海机器人关节RV减速机

    减速机RV-E系列（如图2），为减速机RV系列中的实心系列减速机；减速机RV-C系列（如图3），为减速机RV系列的空心系列减速机。从结构上来看，RV-C系列减速机的中心有一个中空齿轮，其可以允许电缆或齿轮等零部件从中穿过。减速机RV-E系列和减速机RV-C系列主要用在多关节工业机器人（如图4）及其附加轴（变位机等）。由于此种应用对减速机体积重量限制大，故减速机RV-E系列和减速机RV-C系列均是组件形式，使用时需要客户自行加工外部法兰并自行充入油脂。减速机RV-N系列，为减速机RV系列中的**新系列产品。与RV-E系列同样性能指标的情况下，其体积缩小8~20%，重量减小16~36%。RV-N系列减速机由于其体积小，质量轻，已受广大机器人厂家所欢迎，众多新一代的机器人中都已使用此系列减速机。减速机RD2系列（图4），为减速机RV系列中**为方便客户使用的产品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列减速机为**，加上伞齿和法兰，配合轴套，实现各种电机的自由选配和不同场合的安装形式，无需额外制作齿轮和密封。RD2根据安装方式，主要还分为RDS直连型，RDR直角安装型和RDP传动输入型。减速机GH系列（图5），为减速机RV系列中高速型产品。GH系列产品的**高输出转速可到250rpm。浙江***RV减速机减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备。

    RV减速器的发展史1、1926年德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出RV减速机原理；2、1931年劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，较早开始了摆线减速器的制造和销售；3、1939年，日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技术合作协议，并生产销售；4、1944年，日本帝人精机成立，这个未来的RV减速机霸主，在飞机制造、纺织机械、机床等多个行业硕果累累；5、1950年-1960年，摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展；6、1956年，日本纳博克公司发售全球**的自动门，在市场上展露头角；7、1980年左右，日本帝人精机提出RV传动理论，着手应用于机器人行业；8、1986年，日本帝人精机RV减速机正式大规模生产，取得成功；9、2003年，帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco(纳博特斯克)公司，并取得快速发展，现在已成为RV减速机行业的***，占据了60%以上的市场，特别在中/重负荷机器人上。

    二、R系列斜齿轮减速机特点：1、小偏置输出，结构紧凑，_限度利用箱体空间，二级、三级在同一箱体内。2、采用整体式铸造箱体,箱体结构刚度好,易于提高轴的强度和轴承寿命。3、安装方式：底脚安装、法兰安装有大小法兰，易于选择。4、实心轴输出，平均效率是二级96%、三级94%、R/R组合平均效率85%。5、专为搅拌设计的RM系列能承载较大的轴向力、径向力。三、应用范围R系列减速机被较广应用于轻工、食品、啤酒饮料、化工、自动扶梯、自动化仓储设备、建筑建材机械、钢铁冶金、环境保护、电厂、煤炭、矿山、造纸、人造板、汽车、港口（空港、码头）、***机械等领域。四、R系列减速机技术参数速比范围：R基本型～，RX型～，R/R组合型可达到27001扭矩范围：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范围：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二级输入输出旋转方向相同，三级相反。R系列减速机结构紧凑，_限度利用箱体空间、二级、三级在同一箱体内，采用整体式铸造箱体，箱体结构刚度好，易于提高轴的强度和轴承寿命。一、R系列减速机概述R系列减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。

    RV(RotateVector)减速器是从摆线针轮传动基础上演变而来的高性能精密传动装置,因其速比大、回差小、振动低、承载能力强以及可靠性高等优点成为工业机器人的“御用”减速器,也广泛应用在航空航天、数控设备以及医疗器械等机电一体化领域。机电技术的发展对RV减速器的传动精度提出了更高的要求,确保高的传动精度,就必须严格地控制其传动误差。针对RV减速器传动误差进行分析与研究,从而揭示其动力学行为影响传动精度的本质。分析RV减速器结构组成和工作原理;运用转化机构法计算了减速器传动比,并求解了RV减速器传动效率;研究RV减速器传动误差产生机理以及误差源;基于等价模型思想,分析RV减速器主要零部件的制造误差、装配误差、齿轮啮合阻尼和刚度、轴承刚度、间隙以及微位移等因素对传动精度的影响,建立了RV减速器系统力学模型;分析主要零部件在系统中的受力情况,建立了RV减速器传动误差动力学模型。建立RV减速器零件模型,求解了各构件的质量和转动惯量;基于弹性力学方法计算渐开线行星齿轮啮合刚度和阻尼;利用计算机编程迭代计算摆线轮修形后与针齿轮的啮合刚度和阻尼;轴承的等效刚度利用赫兹公式进行计算。 1939年，日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技术合作协议，并生产销售。上海机械手**RV减速机

RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成。上海机器人关节RV减速机

    易于提高轴的强度和轴承寿命。3、安装方式：底脚安装、法兰安装有大小法兰，易于选择。4、实心轴输出，平均效率是二级96%、三级94%、R/R组合平均效率85%。5、专为搅拌设计的RM系列能承载较大的轴向力、径向力。三、应用范围R系列减速机被较广应用于轻工、食品、啤酒饮料、化工、自动扶梯、自动化仓储设备、建筑建材机械、钢铁冶金、环境保护、电厂、煤炭、矿山、造纸、人造板、汽车、港口（空港、码头）、***机械等领域。四、R系列减速机技术参数速比范围：R基本型～，RX型～，R/R组合型可达到27001扭矩范围：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范围：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二级输入输出旋转方向相同，三级相反。R系列减速机结构紧凑，_限度利用箱体空间、二级、三级在同一箱体内，采用整体式铸造箱体，箱体结构刚度好，易于提高轴的强度和轴承寿命。应用高分子材料修复，减速机应牢固地安装在稳定水平的基础或底座上，创造巨大的经济价值。斜齿轮减速机因为他的运行平稳、传动比分级精细等特点，而且运行过程中产生的噪音小，同时又节能，在市场上深受欢迎。上海机器人关节RV减速机

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