式中：n1为主动轮转速 (r/min)；n2为被动轮转速 (r/min);z1为主动轮齿数；z2为被动轮齿数。

同步带传动的优点：传动时无滑动，传动比准确，传动平稳；速比范围大；初始拉力小；轴与轴承不易过载。但是，上海SL直线传动装置咨询报价，这种传动机构的制造及安装要求严格，对带的材料要求也较高，因而成本较高，同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。

3、 谐波齿轮

目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动，上海SL直线传动装置咨询报价。

谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，上海SL直线传动装置咨询报价。 现就二者の使用性能作一比较。控制精度不同。上海SL直线传动装置咨询报价

近年来，得益于工业机器人市场的快速发展，中国运动控制行业进入到一个快速发展的阶段。而下游需求的进一步释放，也带动上游的高速发展，包括直线导轨、滚珠丝杠、齿轮齿条、液（气）压缸、齿轮、减速器等传动零部件也出现订单大幅增长的趋势，整个运控行业市场呈现出蓬勃向上的发展姿态。我们都知道，工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此，传动部件是构成工业机器人的重要部件。而根据传动类型的不同，传动部件可以分为两大类：直线传动机构和旋转传动机构。现在，小编将和大家一起来深入学习了解。上海SL直线传动装置咨询报价步进电机是将电脉冲信bai号转变为角位移或线位du移的开环控制元步进zhi电机件。

直线传动机构

工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。

1、移动关节导轨

在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。

移动关节导轨有五种：普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。

目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用**为***，如图2-15所示为包容式滚动导轨的结构，用支承座支承，可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的，嵌入在滑枕中，既增强刚度也方便了与其他元件的连接。

电动推杆bai，又名线性推杆，它是一种du机电一体的零配zhi件产品，工作原理是将电1 的动机的dao旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中做为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。

常用直流电动推杆可广泛应用于电动沙发、电动牙科椅、牵引床、多功能手术床、电动展台、电动验光台、液晶电视升降支架、清洁环卫车、工业重型机械等领域

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、梯形丝杆

梯形丝杆，因其牙型截面为梯形而得名。

传动效率：梯形丝杠的传动效率大约是26~46%。

传动速度：梯形丝杠为滑动摩擦，工作时温升较大，故不可用于高速传输。

使用寿命：滑动摩擦表面损伤较大，故寿命较低，通常使用时需注意清洁润滑。

自锁性：自锁性一般与传动效率成反比，因此，而梯形丝杠具有一定的自锁性。

经济性：一次完成工艺效率很高，故成本较低。但因滚珠丝杆的发展，工艺配套设备的升级转型，将来也许会有所增加。

驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。上海SL直线传动装置咨询报价

第一种：齿轮传动+丝杠螺母结构。原理是电机的旋转运动通过减速箱齿轮传动，传递给丝杠做旋转运动，丝杠旋转运动带动螺母做直线运动，伸出的推杆部分和螺母是固定一起的，这样推杆就可以做直线运动，推杆伸出和缩回，是通过电机的正反转运动来实现。

  第二种：蜗轮蜗杆传动+丝杠螺母结构。原理是电机的旋转运动通过蜗轮蜗杆传动，传递给丝杠做旋转运动，丝杠旋转运动带动螺母做直线运动，伸出的推杆部分和螺母是固定一起的，这样推杆就可以做直线运动，推杆伸出和缩回，是通过电机的正反转运动来实现。

  第三种：同步带轮+丝杠螺母结构。原理是电机的旋转运动通过同步带轮传动，传递给丝杠做旋转运动，丝杠旋转运动带动螺母做直线运动，伸出的推杆部分和螺母是固定一起的，这样推杆就可以做直线运动，推杆伸出和缩回，是通过电机的正反转运动来实现。 上海SL直线传动装置咨询报价

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