拆解精密减速机的内部结构Nabtesco(纳博特斯克)是由帝人精机和纳博克(1956年生产了日本的自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了**技术，控制着很大的市场份额。作为世界上比较大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，江苏***RV减速机，兼有高精密和非常低的回程间隙，被广泛应用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域。工业机器人各关节应用精密减速机日本HarmonicDriveSystemsInc.(简称HDSI)是整体运动控制的企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙，江苏***RV减速机、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种前列领域。谐波减速器内部结构为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机HarmonicPlanetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧，江苏***RV减速机、消除背隙，已达到精密级的传动误差。工业机器人的J1- J4关节，一般都要采用RV减速机。江苏***RV减速机

    RV(RotateVector)减速器是从摆线针轮传动基础上演变而来的高性能精密传动装置,因其速比大、回差小、振动低、承载能力强以及可靠性高等优点成为工业机器人的“御用”减速器,也广泛应用在航空航天、数控设备以及医疗器械等机电一体化领域。机电技术的发展对RV减速器的传动精度提出了更高的要求,确保高的传动精度,就必须严格地控制其传动误差。针对RV减速器传动误差进行分析与研究,从而揭示其动力学行为影响传动精度的本质。分析RV减速器结构组成和工作原理;运用转化机构法计算了减速器传动比,并求解了RV减速器传动效率;研究RV减速器传动误差产生机理以及误差源;基于等价模型思想,分析RV减速器主要零部件的制造误差、装配误差、齿轮啮合阻尼和刚度、轴承刚度、间隙以及微位移等因素对传动精度的影响,建立了RV减速器系统力学模型;分析主要零部件在系统中的受力情况,建立了RV减速器传动误差动力学模型。建立RV减速器零件模型,求解了各构件的质量和转动惯量;基于弹性力学方法计算渐开线行星齿轮啮合刚度和阻尼;利用计算机编程迭代计算摆线轮修形后与针齿轮的啮合刚度和阻尼;轴承的等效刚度利用赫兹公式进行计算。 上海高精度RV减速机由于地理及人文优势，国产RV的优先战场，自然是国内机器人主场。

    R系列减速机概述R系列减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化，传动效率高，耗能低，性能_。带筋的高刚性铸铁箱体；硬齿面齿轮采用_合金钢，表面经渗碳淬火硬化处理，磨齿精细加工，传动平稳、噪声低、承载能力大。温升低，寿命长。应用较广，多应用于冶金、污水处理、化工、制药等行业。R系列减速机具有国外同类技术水平产品，所有传动齿轮表面经过高频热处理，使得齿轮的硬度和耐磨度**增强。R系列减速机选用_钢性铸铁箱体，箱体的硬度和撞击性能得到**的提高，采用了系列化，模块化的设计思想,传动比分级细密，传动效率高，耗能低，性能_，有较广的适应性。R系列减速机有多种电机组合，安装位置和结构方案，可按你的实际需要选择任意转速和各种结构形式。R系列减速机该系列减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化，传动效率高，耗能低，性能_。带筋的高刚性铸铁箱体；硬齿面齿轮采用_合金钢，表面经渗碳淬火硬化处理，磨齿精细加工，传动平稳、噪声低、承载能力大，温升低，寿命长。

RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一，且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域

RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一，且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域 1926年 德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出RV减速机原理。

    RV减速器是工业机器人的部件,是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置基础上发展起来的一种适用于高精密传动的新型传动装置。以RV减速器零部件设计为研究对象,以RV减速器的传动原理和系统组成,标准摆线轮的参数方程,讨论基于AutodeskInventor软件平台的摆线针轮的参数化建模方法。针对RV齿轮减速器的虚拟样机三维模型,应用光固化快速成型技术制成实物模型,制件尺寸和表面精度较高,为后续整体结构的论证和重要零部件的研发提供了可行性帮助。为保证对其精度测量的准确性,研发了一种操作简单、能对数据进行准确采集与处理的采集系统。数据采集系统基于VC++编程、Access数据库技术,通过设置采集参数对RV减速器扭矩进行实时高速采集与存储。测试结果表明:该系统实现了准确高速的数据采集、处理与显示功能,保证了测试系统的测量精度,为RV减速器的检测分析提供了技术参考。提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。江苏官方RV减速机

机器人的发展与应用体现了现代的生活智能化，而在机器人中，关键的技术部件之一就是RV减速机。江苏***RV减速机

德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是**早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动是一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

1.   伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速。

2. 曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转。

3. 在曲轴的偏心部有通过滚针轴承安装的2个RV齿轮（安装2个RV齿轮是为了平衡作用力）。

4. 如果曲轴旋转，则安装在偏心部的RV齿轮也进行偏心运动（曲轴运动）

5. 另一方面，在外壳内侧的针齿槽中设有以等距离排列的针齿，其数目比RV齿轮的齿数多1个。

6. 如果曲轴旋转1圈，RV齿轮在与针齿接触的同时进行1圈的偏心运动（曲轴运动）。结果RV齿轮沿着与曲轴的旋转方向相反的方向上旋转1个齿数的距离。

7. 该旋转通过曲轴传递至轴（输出轴），得到减速，减速比为针齿数。

8. 总减速比为第1减速部的减速比与第2减速部的减速比之积

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