近年以来，大家只要谈到谐波减速器，从事工业机器人领域的业内人士都不会陌生。过去多年，这个有时不过巴掌大的机器人零部件，由于技术长期被国外品牌垄断，一直占据机器人约三成的整体成本。在所有零部件中成本占比比较高。但一直以来，国产减速器的发展却极不给力，减速器被称为是国产机器人发展路上的“钉子户”、“老大难”。谐波减速器三大件据了解，目前全球只有3家公司可以大批量生产机器人谐波减速器，分别是德国HarmonicDriveAG公司，江苏微型谐波减速机，江苏微型谐波减速机，负责欧洲、中近东、非洲及南美地区的销售;美国的HarmonicDriveDriveSystemsInc.公司负责销售。其中美国哈默纳科已经完全被日本哈默纳科控股，而德国哈默纳科也被日本HarmonicDriveSystemsInc.控股30%。因此，国际主要的工业机器人谐波减速器几乎都掌握在日本HarmonicDriveSystemsInc，江苏微型谐波减速机.公司。早在1961年，我国就已经组建了北京传动研究所对谐波传动进行研究，也取得了一些成就。后来以项目牵头人李克美为首的6名主要研究人员分别出来组建了以北京中技克美谐波传动有限公司(以下简称“中技克美”)、北京谐波传动技术所(以下简称“北京传动所”)为**的谐波传动公司，并先后研制了多种类型的谐波齿轮传动装置。谐波减速机用于小型机器人或大型机器人末端几轴，特点是体积小、重量轻、承载力大、精度高，单级传动比大。江苏微型谐波减速机

    包络减速机是平面图包络环面涡杆包络减速机的通称，其承载力大，结构紧凑、有效。这类包络减速机能够普遍地运用于各种各样传动系统机械设备中的降速传动系统，如冶金工业、矿山开采、起重吊装、化工厂、工程建筑、橡塑制品、船只等制造行业及其其他工业设备上，涡杆轴可正、反双面方位转动。1、立即的润滑和恰当应用成品油不科学的润滑和不正确的应用润滑脂都将对包络减速机造成无法估量的危害。高速旋转时，传动齿轮轴颈摩擦会造成很多的能源，润化不善，将会造成传动齿轮的损害，危害精密度，噪音亦会扩大。设计方案时规定传动齿轮副有适度的空隙(齿合传动齿轮的非掘进工作面间的空隙，以赔偿热膨胀与存储润滑脂)。润滑脂的恰当应用和挑选，可为了确保合理运作，减缓劣变发展趋势，平稳噪音级别。2、內部清理包络减速机內部零件的清理是确保其一切正常运行的基础标准，一切残渣废弃物的进到都将危害并损害传动装置，造成噪音的造成。3、操作温度确保包络减速机一切正常的操作温度，防止零部件因过大的温度造成形变，保证传动齿轮一切正常齿合，进而避免噪音的扩大。4、维护保养与维护保养按时的维修保养，能够提升包络减速机抵御噪音级别劣变工作能力，保持平稳的应用情况。江苏精密谐波减速机谐波减速机相同传动比的减速机，谐波减速机的零件减少50%，体积和重量也均减少1/3左右。

    谐波传动减速器的主要优点：结构非常简单，体积较小，重量较轻。因为谐波减速机的传动主要由三个部位构成，主要包括波发生器，柔轮，刚轮等，在整个传动过程中，要比普通传动减速器更好，效率更高，同时零件数量较少。正是因为如此，相应的体积和重量减少了三分之一左右，有着较高的集成性。传动比范围更大，当前主要的分类包括单级、双级、幅波减速器传动比等。而且齿轮数量较多，在整个运行过程中，具体的齿轮数，主要控制在百分之三十左右。与普通的齿轮相比，齿轮的数量增加百分二到七左右。也正是因为齿轮数较多，使得谐波减速机的精度更高，同时承载能力大，可以实现大速比、小体积等特性。承载能力大，因为自身的齿轮数量较多，所以有着较强的承载能力，在材料和速比相同的情况下，所能承受的能力，远远超过其他传动，而且相应的传动范围，控制在几千瓦左右。运动精度更高，与其他类型相比，相应的运动精度，大约提高了四倍左右。而且在整个运动过程中，平稳性更强。没有任何冲击，而且噪音更小。与其他减速机有所不同，谐波减速机有着自身独有的传动方式。这与自身的结构组成，有着密切的关联性。

    减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。应用在机器人上的减速机可以分为两类：RV减速器和谐波减速器。一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。谐波减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电动机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。谐波齿轮传动主要构件有三个，刚轮（CircularSpline）、柔轮(Flexspline)和波发生器(Wavegenerator)固定其中一件，其余两件，一为主动，另一为从动，其相互关系可以根据需要变换，一般均以波发生器为主动。谐波减速机的原理是当波发生器的连续转动，迫使柔轮上的一点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任一点，随着波发生器角位移的过程，形成一个上下左右相对称的和谐波，故称之为：“谐波”。 谐波减速器价格在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。

    随着变频技术的发展，很多的行业也加入了机械自动化的进程中。因为这种谐波减速机具有的优势是现在很多减速机所不能比拟的，比如他的小体积。各种环境下的谐波也是越来越复杂。了解谐波必须对谐波相关的定义有所了解，本文对谐波的相关定义以及谐波失真因数的相关定义进行简介。谐波减速机的其中一种样式一、与谐波相关的定义1.谐波频率fn：谐波频率是大小等于电源频率（基波频率）的整数倍的频率；2.谐波阶数n：谐波频率与电源频率的整数比；3.谐波分量的均方根值：进行非正弦波波形分析时，某一谐波频率下的分量的均方根值；谐波群的均方根值：时间窗内某一谐波的均方根值与其相邻的频谱分量之和的平方根，从而得到相邻频谱的能量部分与该谐波的能量部分之和。间谐波分量：周期量中具有间谐波频率的正弦分量。二、与谐波失真因数相关的定义1.总谐波失真THDTHD：某一指定阶数（H）之前所有谐波分量（Gn）之和的均方根值与基波分量（G1）的均方根值之比；2.谐波群总谐波失真THDGTHDG：谐谐波失真因数波群（g）的均方根值与基波有关的波群的均方根值之比；3.子群总谐波失真THDSTHDS：谐波子群（sg）的均方根值与基波有关的子波群的均方根值之比。波发生器顺时针旋转180度，钢轮逆时针移动一个轮齿。上海新宝谐波减速机

谐波齿轮减速器是一种减速装置。江苏微型谐波减速机

    波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以n表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用广的一种。 江苏微型谐波减速机

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