从1997年大连交通大学等高校承接***期863计划算起，仿制RV减速器已有近20年，为什么至今我们还没有完全掌握其**技术，使RV减速器产业化呢？究其原因：1、对RV减速器的机理及制造工艺研究不足；2、RV减速器对零件的加工、装配精度及材料要求非常高，我国的精密制造技术及设备尚不能达到加工RV减速器的水平；若继续走仿制之路以上两点是不可逾越的难题，只能攻克一个难题前进一步，永远跟在别人后面亦步亦趋。没有创新，不要说超越就是接近进口RV减速器的技术指标都很难。仔细分析RV减速器的机理，为什么RV减速器对零件的加工、装配精度及材料要求这么高，并非完全是机器人对减速器的要求高，而主要是RV减速器自身的功率分流、多轴驱动的超静定结构所致，上海中国台湾RV减速机，上海中国台湾RV减速机。超静定结构具有很高的刚度，但需要非常精密的制造精度作保证。一但功率分流、多轴驱动失效，会发生载荷偏置超过零件的承载能力，这就是目前仿制的RV使用寿命低的原因。此外研究发现RV减速器的一短板，即大关节使用**多的RV-C型（中空穿线）减速器的结构从两级传动变为三级传动（第二级竟变为增速），上海中国台湾RV减速机，产品的性能明显降低。 世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器。上海中国台湾RV减速机

    RV减速器是工业机器人的部件,是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置基础上发展起来的一种适用于高精密传动的新型传动装置。以RV减速器零部件设计为研究对象,以RV减速器的传动原理和系统组成,标准摆线轮的参数方程,讨论基于AutodeskInventor软件平台的摆线针轮的参数化建模方法。针对RV齿轮减速器的虚拟样机三维模型,应用光固化快速成型技术制成实物模型,制件尺寸和表面精度较高,为后续整体结构的论证和重要零部件的研发提供了可行性帮助。为保证对其精度测量的准确性,研发了一种操作简单、能对数据进行准确采集与处理的采集系统。数据采集系统基于VC++编程、Access数据库技术,通过设置采集参数对RV减速器扭矩进行实时高速采集与存储。测试结果表明:该系统实现了准确高速的数据采集、处理与显示功能,保证了测试系统的测量精度,为RV减速器的检测分析提供了技术参考。江苏高精度RV减速机在RV减速机方面，我国从二十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置，六十年代从国外引进。

    RV减速机对工业机器人的重要性工业机器人***关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台工业机器人使用。2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。

    产品选型篇减速机RV系列产品种类繁多，每个种类下还有很多规格。那么如何选择适合自己工况的减速机产品，这就涉及到一些基本概念。减速机RV的基本概念可以分为主要概念和普通概念。主要概念是指减速机RV实际使用和选型时的概念。主要概念包括：启动、停止时的容许转矩、容许力矩、容许推力、容许**大输出转速、减速比，额定转速、额定转矩和额定寿命。普通概念是指选型中很少使用或者只是表征减速机的特性的概念。普通概念包括：力矩刚性、扭转刚性、瞬时容许力矩、空程、齿隙、角度传递误差、无负载运行转矩和增速启动转矩。用户可以根据自身使用工况，计算出相应的概念参数，从而选择合适的产品。如有必要也可以向纳博特斯克相关技术人员咨询。产品使用篇虽然根据不同的工况条件，用户选型，购买的减速机也千差万别，只有进行正确的安装和调试，才能够正常使用减速机RV系列产品。以**基础的一款RV-E系列减速机为例，其使用步骤如下：1．在收到减速机RV时，首先请先核对出货标签，以及包装箱是否完整。RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备。

    想知道RV减速器加工难度，必然要清楚衡量RV减速器性能的指标。主要衡量指标如下：1)传动精度：在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之间的差值。有大周期误差和小周期误差的区分，在此不展开。2)传动效率：输出功率与输入功率之比。考虑功率的获取和检测的便捷性，以扭转和转速来作为功率的计算因子。3)刚度回差：衡量减速器抵抗弹性变形的能力。减速器刚度回差的测试过程如下进行：固定输入轴不动，在额定力矩作用下先对输出轴进行从零到额定力矩的正向加载，然后逐渐将额定力矩降低到零点，继续加载的负向的额定力矩，然后从负方向额定力矩返回到零点。编码器在不断的加载变化过程中记录下相应的扭转角。6)寿命：减速器的寿命是目前国内与国外差距**明显也是比较大的地方，以40E减速器来说，纳博斯达克可以保证5000甚至一万个小时的精度，国内制作完好的产品1000小时候，各方面性能便会***下降。 RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。浙江通用RV减速机

国产RV减速机不能*在国内机器人市场发展，还可以展望全球机器人市场，竞标国外的竞争对手，进军国际市场。上海中国台湾RV减速机

    1、安装前确认电机和减速器是否完好无损，并且严格检查电机与减速器相连接的各部位尺寸是否匹配，这里是电机的定位凸台、输入轴与减速器凹槽等尺寸及配合公差。2、旋下减速器法兰外侧防尘孔上的螺钉，调整夹紧环使其侧孔与防尘孔对齐，插入内六角旋紧。之后，取走电机轴键。§3、将电机与减速器自然连接。连接时必须保证减速器输出轴与电机输入轴同心度一致，且二者外侧法兰平行。如同心度不一致，会导致电机轴折断或减速机齿轮磨损用于机器人高负载关节的高刚性精密减速机，目前不仅是国内，世界范围内纳博（帝人）的RV减速机也是具有***的市场份额，真正的竞争对手并不多。这种减速机的技术特点也是难点，就是在于既要能够承受很大的冲击，还要保证大扭矩的传递和精度。因此从材料、热处理、磨削、轴承、装配、检测要求都很高。*用于超精密磨削加工的美盖勒磨床价格都是以千万计。因此，尽管国内有许多厂家研发并生产出来，但因其成本高企不下，也没有竞争优势。另一方面，减速机的保持精度。许多厂家减速机刚出厂的时候可能精度能够达到要求，甚至超过机器人运动需要的精度，但是运行超过一定时间后，精度下降很厉害，无法满足使用要求了。据说。上海中国台湾RV减速机

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