将螺母吸嘴2213对准螺母200，完成抓取动作，限位柱213将起到限位作用，防止螺母吸嘴2213过压损坏，当完成五金件100及螺母200的抓取动作后，机械手将带动治具运行至注塑机上的模具处，此时，注塑模具刚好完成一个成型周期，机械手推送治具运行到开模后的模具型腔中，带动第三取放机构23靠近成型完后的产品，将产品从型腔中取出，接着，机械手带动治具转动180度将***取放机构对准模腔，在***推送装置212的推送下，将五金件100放入模腔，南通原装机械手，紧接着，机械手将带动治具回转90度，将第二取放机构22对准模腔，在第二推送装置221的推送下，将螺母200放入模腔，然后机械手将带动治具从注塑机中提起，待提起后，注塑机合模开始注塑，南通原装机械手，第三取放机构23上的产品落入传送带，此时完成一个产品的生产过程。[0024]通过以上描述可知，本实用新型的优点在于:通过定位构件上的***固定位及第二固定位将五金件及螺母准确固定，提高了产品的定位精度，所述取放构件的***取放机构、第二取放机构及第三取放机构配合注塑机机械手可分别实现抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、将模具中成型完的产品取出，实现了将五金件及螺母放入模腔及注塑完毕取件的自动化，大幅提闻了广品的生广效率，同时，南通原装机械手。手臂形式是双截式，分3轴及5轴AC伺服驱动。南通原装机械手

    amethodofmulti-objectiveoptimizationdrivenbymassandthefirstnaturalfrequencyandthefirstnaturalfrequencydeformationismodalanalysisofparameterizedmodelistestedbyusingthesoftwareapriatestructuralfiniteelementanalysissamplesindesignspaceareselectedbyusingthecentrapositedesignD）experimentpolynomialsareemployedtoconstructresponsesurface（RS）model，whichreflectstherelatioipbetweendesigninputsandstructuralresponseoutputs，ordingtotheresponseoutputsoftheseoptimizationmathematicalmodeloftheinjectionmoldingmanipulatorisestabparingtheParetosolutionofmulti-objectivegicalgorithm，filteringalgorithm，thenonlinearquadratigrammingalgorithmtogettheoptimalbysizeontheaveragesofsensitivityvaluebymeansofsensitivityanalysisbasedonweightedaveragemethod，whichcanhelpthedesignerstoeliminatepartofthedesignvariablesandivetheefficiencyoftheoptimization，：InjectionMoldingManipulator；Multi-ObjectiveOptimization；FiniteElementMethod中图分类号：TH16；TG502文献标识码：A文章编号：1001-3997。南通机械手生产厂家怎么选择注塑机机械手操作省钱，以现在的工资标准和实际环境，一个员工的月工资保守就在4000元左右。

    它直接影响着响应表面构造的精度，不合理的试验点甚至导致构造不出响应表面[4]。有一个中心点，2n个轴向点（“*”点），2n-ζ个析因点（顶点），（2n-ζ+2n+1）个试验点。由设计变量与试验点个数关系可知，设计变量为7时，析因系数ζ为1，试验点数P为79。响应面法（ResponseSurface）D试验设计方法可以确定各设计变量对优化结果的响应面模型。现只列举设计变量p1、p2对比较大变形的响应面模型，如图3所示。图3设计变量p1，p2对比较大变形的响应面模型DesignVariablesp1，p2，theMaximumDeformationoftheResponseSurfaceModel图3直观地反映了设计变量p1、p2与一阶比较大变形p9的关系，可以从中看出设计变量与目标函数的变化趋势。p8表示整机质量，p10表示一阶模态频率。同理，响应面法也可以得到各个设计变量与各个目标函数的响应面模型。5结构优化设计优化数学模型优化设计的三个基本要素是设计变量、约束条件和优化目标。设计变量为7个结构尺寸；优化目标包括结构总变形变小，一阶固有频率提高，在满足机械手整体刚度基础上总质量适当减少。选择p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7作为设计尺寸变量。

    本实用新型属于机械抓手技术领域，特别是涉及一种新型吸盘夹具。背景技术：吸盘夹具广泛应用于各种机械手码垛中，对于抓取箱类物料起着重要的作用，目前现有技术中的吸盘夹具大多尺寸是固定的，因此其进行夹取时，一般只能夹取一定尺寸的货物，当货物过大，或者过小时因为吸盘位置固定，所以经常无法抓取，在抓取不同尺寸物体时，需要通过切换不同大小的吸盘抓手才能实现，非常不便，抓取效率低。技术实现要素：本实用新型提供了一种新型吸盘夹具，解决了现有技术中的吸盘夹具吸盘固定设置，夹取物体尺寸有限的技术问题。具体技术方案是，所述吸盘夹具包括机械系统和电器系统，电器系统用于控制伺服电机的转动及控制吸盘的抓放；机械系统用来控制吸盘的相对运动从而实现对不同尺寸的物体进行抓取。所述机械系统包括支撑架、横向伺服电机、纵向伺服电机、横向齿轮组、纵向齿轮组、横向推拉件、纵向推拉件、2个横向支撑杆、2个纵向支撑杆、吸盘支架和吸盘；所述纵向伺服电机连接纵向齿轮组，纵向齿轮组连接纵向推拉件，纵向推拉件连接纵向支撑杆；从而通过控制纵向伺服电机的转动再通过纵向齿轮组的传动，带动纵向推拉件的运动，**终实现纵向支撑杆的横向运动。2.可以多做设备配合操作，在使用过程中根据具体情况选择人员搭配，可以更高效率的实现人力成本的降低。

    另外通过控制横向伺服电机8的转动来控制横向支撑杆2的纵向运动；所述吸盘支架3固定在支撑杆上，所述吸盘4固定在吸盘支架3上；所述横向支撑杆2和纵向支撑杆1不在同一水平面上。横向支撑杆2和纵向支撑杆1都为两个对称设置，相对的2个横向支撑杆2和相对的两个纵向支撑杆1即可在伺服电机的控制下，实现对吸盘4位置的控制，从而实现对不同大小尺寸的物体实现夹取。外壳14设置在伺服电机和齿轮组外侧，用于保护伺服电机和齿轮组。电气接头设置在外壳上用于进行电气连接。通过伺服电机、齿轮组、推拉件、支撑杆的组合设置，从而实现吸盘的位置可调，进而可以实现对不同尺寸的物体实现抓取，使用更加便捷，抓取物体效率更高。实施例2，进一步的在上述技术方案的基础上，横向推拉件6为横向螺纹轴结构，通过螺纹轴固定件5连接在横向支撑杆2上，所述螺纹轴固定件5上设置有与横向螺纹轴的螺纹匹配的螺纹，从而实现通过螺纹杆的转动来控制横向支撑杆的移动；纵向推拉件6为纵向螺纹轴，通过螺纹轴固定件5连接在纵向支撑杆1上，所述螺纹轴固定件5上设置有与纵向螺纹轴的螺纹匹配的螺纹，从而实现通过螺纹杆的转动来控制纵向支撑杆的移动；从而**终实现吸盘的运动。根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。苏州机械手制造厂家

适用于120T-500T的各型卧式射出成型机的成品及水口取出。南通原装机械手

    2）：10-12.）［6］刘成颖，谭锋，王立平.基于灵敏度分析的机床床身多目标优化研究［J］.组合机床与自动化加工技术，2015（3）：1-4.（LiuCheng-ying，TanFeng，Wangonmulti-objectiveoptimizationofmachinebedbasedonsensitivityanalysis［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（3）：1-4.）［7］朱金波，徐如涛，高新红．基于多目标优化的龙门加工中心动横梁筋板结构优化设计方法［J］.组合机床与自动化加工技术，2015（10）：41-44．（ZhuJin-bo，XuRu-tao，Gaooptimizationdesignmethodformovingbeamstiffenedplatesofgantrymachiningcenterbasedonmultiobjectiveoptimization［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（10）：41-44.）［8］周新建，赵延召，李志刚.注塑机械手机身振动特性分析与动力学分析［J］.机械设计与制造，2012（2）：214-216．（ZhouXin-jian，ZhaoYan-zhao，Liinjectionmanipulatorfuselagevibrationcharacteristicanalysisanddynamicanalysis［J］.JournalofMechanicalDesignandManufacturing，2012。南通原装机械手

苏州全才智能科技有限公司是一家研发、生产、安装、维修、销售：工业机器人、水平机器人、通过机械设备及其配件、注塑机械手、压铸机械手、加工中心机械手、焊接机械手、冲压机械手、智能装备系统；控制系统软件集成技术的开发及应用推广服务。自营和代理各类商品及技术的进出口业务（国家限定企业经营或禁止进出口的商品及技术除外）。 的公司，创建于2016-12-15。全才智能拥有一支经验丰富、技术创新的专业研发团队，以高度的专注和执着为客户提供[ "机器人", "机械手", "四轴机器人", "六轴机器人" ]。依托效率源扎实的技术积累、完善的产品体系、深厚的行业基础，目前拥有员工数11~50人，年营业额达到30-50万元。全才智能创始人钟福才，始终关注客户，以优化创新的科技，竭诚为客户提供比较好的服务。

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