工业机器人**部件减速器是机械传动的**，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人使用的减速器主要包含：谐波减速器、RV减速器。谐波减速器马达轴连接波发生器，机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位波发生器转一圈，柔性齿轮圈移动N个齿轮位可以达到很高的减速比RV减速器——RV减速器结构RV-E是两级减速齿轮，***级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spurgear)以120°的间隔对称于输出轴，上海谐波减速机的选型。第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。RV-C是两级减速齿轮，***级减速是输入齿轮和***中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合，上海谐波减速机的选型。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷，上海谐波减速机的选型。RV的减速原理在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，ＲＶ齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形ＲＶ轮齿的啮合和脱离，产生多组ＲＶ轮齿与滚针同时啮合，提高负载能力。由于ＲＶ齿数比滚针少１个数目。谐波齿轮减速器是一种减速装置。上海谐波减速机的选型

    工业机器人按照机械结构分，可分为SCARA机器人，直角坐标机器人，关节型机器人，并联机器人及其他。全球工业机器人市场主要为关节型工业机器人。机器人有控制器，伺服电机和减速机构成，其中三大**零部件的减速器、伺服和控制器成本分别占机器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。工业机器人用到的减速机主要有RV减速机和谐波减速机。怎样区分使用呢?减速机分为谐波减速机和RV减速机。RV减速机适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会***降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。目前市场上使用的RV减速机主要是日本帝人，中国台湾村田，国内品牌有南通振康、浙江恒丰泰、秦川机床等几个。谐波减速机用于小型机器人或大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。通过以上可以知道RV减速机主要用于重载机器人，集中在前几个关节部位,谐波减速机主要用于轻型、小型工业机器人的末端几个轴。江苏谐波减速机我国机器人高精度谐波减速器领域掀起了一股热潮。

    谐波减速机需要搭配多大的电机?谐波传动减速器承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。1、谐波减速机的使用是为了增大扭矩，对减速机的寿命而言,扭力计算非常重要,并且要注意加速度的转矩值,即是减速机的峰值扭矩，是否超过减速机之负载扭力.2、在知道峰值扭矩的情况下，选择电机的级数。谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。这个里面要考虑到的就是一个速比。3、在速比一定的情况下，考虑服务系数及安全系数，这个服务系数每个行业领域应用的参考值不一样，而且有的减速机厂家在通过电机选择减速机的时候是拿轴功率来计算的，这个也要注意。多大功率配多大的减速机，要考虑的以下的系数1、环境温度普通要求为-10~~40度2、海拔高度<1000M3、安装空间4、风值载荷每小时启动次数5、每小时工作周期6、润滑油形式减速机的输出形式以及安装形式，可以简单的做选型，适合一般的情况。轴功率，然后在*服务系数就够了，参考样本，通过速比，电机级数。

    随着近几年科技的发展，我国的机械人行业的销量猛增，而减速机是工业机器人中最**的功能部件，在整个机器人制造成本中占到。对机器人齿轮减速机的实际需求将迎来快速攀升。一般来说，机器人齿轮减速机在工业机器人的制造中需要4-6个减速器，以RV减速机为主，谐波减速器较少。即便按最少的4个减速器计算，市场规模依旧可观。何况当前工业机器人领域方兴未艾，销量节节攀涨，对减速器潜在需求巨大。不过，随着技术提高，工业机器人会趋于小型化，对减速机需求量会有一定下滑。同时，机器人齿轮减速机需求结构会发生改变，谐波减速器比重有望提升。整体来看，机器人齿轮减速机行业前景可期，潜在需求规模巨大。为此，国内厂商正加大布局力度，在减速器国产化道路奋起直追。在工业机器人带动下，我国机器人齿轮减速机行业有望迎来快速发展，市场需求不断释放。但对国内企业而言，国产化发展仍任重道远，未来可适当向谐波减速器倾斜，以实现弯道超车。 悍猛谐波目前拥有自己的研发团队，并与国内外多家院校与科研机构合作。

    在Z轴方向具有良好的刚度，因此特别适合装配工作。SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合搬动和取放物件，如集成电路板、药品、食品等。谐波减速机作为一种精密类减速机，因其小体积、大速比、大扭矩被广泛应用于SCARA机器人。1谐波减速机谐波减速机的传动原理谐波传动（HarmonicDrive）由美国发明家Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造，具有其他传动所不具备的特点。谐波传动应用金属弹性力学的动作原理和3个基本部件（波发生器、柔轮、刚轮）构成精密控制用减速机。图1减速机结构谐波传动做为减速器使用，通常采用波发生器主动，刚轮固定、柔轮输出的形式。当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。从啮合到脱开的过程则处于啮出或者啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断发生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。图2谐波传动原理结构谐波减速机特点1）精度高。谐波减速机的使用是为了增大扭矩，对减速机的寿命而言,扭力计算非常重要。上海谐波减速机csd系列

谐波减速器为什么柔轮转一圈刚轮才转一个齿？上海谐波减速机的选型

    工业机器人按照机械结构分，可分为SCARA机器人，直角坐标机器人，关节型机器人，并联机器人及其他。全球工业机器人市场主要为关节型工业机器人。机器人有控制器，伺服电机和减速机构成，其中三大**零部件的减速器、伺服和控制器成本分别占机器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。工业机器人用到的减速机主要有RV减速机和谐波减速机。怎样区分使用呢?减速机分为谐波减速机和RV减速机。RV减速机适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会***降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。目前市场上使用的RV减速机主要是日本帝人，中国台湾村田，国内品牌有南通振康、浙江恒丰泰、秦川机床等几个。谐波减速机用于小型机器人或大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。通过以上可以知道RV减速机主要用于重载机器人，集中在前几个关节部位,谐波减速机主要用于轻型、小型工业机器人的末端几个轴。 上海谐波减速机的选型

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