悬臂式掘进机视觉定位方法研究：高精度定位是实现掘进机自动截割和无人化掘进的前提,为此研究了掘进机机器视觉技术定位方法。分析了系统定位原理,提出等效横向偏移量和等效距离的概念,推导了等效横向偏移量与横向偏移量以及等效距离和距离的数学关系。通过仿真,研究了目标偏航角对等效横向偏移量和等效距离2个定位参数检测的影响。仿真结果表明,所提出方法在掘进机机身偏航角不超过15°、距离为55m时,对等效横向偏移量的估计偏差在0.03 m以内，贵阳掘进机以客为尊,对等效距离的估计偏差可达1.90 m。搭建了试验装置,并用全站仪对这一方法的准确性进行了验证，贵阳掘进机以客为尊，贵阳掘进机以客为尊,试验结果与仿真结果基本一致,证明该方法的准确性。徐工集团对掘进机机载除尘风机的改进。贵阳掘进机以客为尊

EBZ230K型掘进机由切割机构、铲板总成、运输机、本体总成、行走机构、后支承、操纵台、液压系统、除尘喷雾系统、电气系统、润滑系统、护板、标识与涂装等部件构成。整机采用模块化、窄机身设计，可满足窄巷道掘进施工要求，主要液压元器件采用国际**品牌产品，整机配置高，切割电机、泵站电机、控制系统等具有防爆功能，安全可靠。电气系统主要由矿用隔爆兼本质安全型开关箱、矿用本质安全型操作箱、矿用隔爆型电铃、防爆急停按钮、矿用隔爆型机车照明灯、掘进机用隔爆型三相异步电动机、泵站用隔爆型三相异步电动机、隔爆型电滚筒（二运电机）、低浓度甲烷传感器等组成。所用隔爆及本质安全型开关箱和本安型操作箱体积小、重量轻、操作灵活、安全可靠，主要控制器安装在一个封闭的壳体内，有效屏蔽电磁干扰；液晶屏幕工况显示，操作界面菜单式，参数设置灵活安全；具有过压、电机过载、缺相、短路、超温、漏电闭锁等功能贵阳掘进机客户至上追梦征程，你我同行。

XTR4/230悬臂式隧道掘进机由切割机构、支撑机构、操纵台、本体总成、行走机构、液压系统、除尘喷雾系统、电气系统、润滑系统、冷却系统、铲板总成、运输机、第二运输机等部件构成。整机采用模块化、窄机身设计，可满足窄巷道掘进施工要求，主要液压元器件采用国际**品牌产品，整机配置高，切割电机、泵站电机、控制系统等具有防爆功能，安全可靠。电气系统主要由开关箱、操作面板、电铃、急停按钮、矿照明灯、掘进机用隔爆型三相异步电动机、泵站用隔爆型三相异步电动机、隔爆型电滚筒（二运电机）、低浓度甲烷传感器等组成。所用开关箱和操作面板体积小、重量轻、操作灵活、安全可靠，主要控制器安装在一个封闭的壳体内，有效屏蔽电磁干扰；液晶屏幕工况显示，操作界面菜单式，参数设置灵活安全；具有过压、电机过载、缺相、短路、超温、漏电闭锁等功能。

悬臂掘进机因其截割头和工作臂从回转（支撑）平**立伸出而得名。下图为维尔特T3系列掘进机，行走机构为履带底盘，爬坡角度±18°，工作机构由悬臂和截割头组成，比较大截割高度7.8米，比较大截割宽度9.5米。可满足单线隧道全断面开挖。随着中国装备制造能力的发展，国产悬臂掘进机也逐渐进入行业的前列。在交通、水利、市政等地下工程建设中得到应用。机械破岩，在大功率动力截割头作用下，能够以一种准静态的方式破碎岩石，对围岩的扰动小，充分发挥围岩自承能力，切削速度快，尤其在中软岩地层条件下，掘进速度甚至能够达到140m³/h。效率非常高。摆动油缸和伸缩油缸可以控制工作部件运动轨迹，无论是规则断面还是非常规断面，掘进机都能够完成施工，超挖量少，可**节约支护和衬砌材料。 星型扒碴器可以同时将破碎碴土装载到皮带输送机上，达到掘进破碎同时进行的效果。 履带底盘，重量大，稳定性好，能够为破碎岩石提供足够反力，履带底盘爬坡能力强，可满足大坡度隧道和斜井施工。

徐工隧道掘进机，助力贵阳隧道建设。

XTR4/180隧道掘进机液压系统主要由油缸（包括：切割头升降油缸、切割头回转油缸、铲板油缸、后支承油缸、一运张紧油缸、二运升降油缸、二运回转油缸）、马达（包括：行走、星轮、一运）、泵站、控制阀块以及辅助元件等组成。主要液压元件均采用国际**品牌。

XTR4/180隧道掘进机液压系统采用恒功率、压力切断、负载敏感控制，采用液压油风冷散热，杜绝了因供水不足而造成的液压油发热，有效提高液压元件寿命，降低系统故障。 徐工集团掘进机常见故障分析与技改措施研究。贵阳掘进机以客为尊

徐工集团掘进机溜槽组立**工装设计。贵阳掘进机以客为尊

XTR4/230隧道掘进机液压系统主要由油缸（包括：切割头升降油缸、切割头回转油缸、铲板油缸、铲板伸缩油缸、后支承油缸、一运张紧油缸、二运升降油缸、二运回转油缸）、马达（包括：行走、星轮、一运）、泵站、控制阀块以及辅助元件等组成。主要液压元件均采用国际**品牌。

XTR4/230隧道掘进机液压系统采用恒功率、压力切断、负载敏感控制，采用液压油风冷散热，杜绝了因供水不足而造成的液压油发热，有效提高液压元件寿命，降低系统故障。

主要参数Main parameters

主泵：                               丹佛斯

主阀： 哈威

行走减速机马达：                     力士乐

一运马达：                           力士乐

星轮马达：                           力士乐

液压油箱容积：                       700（L）

系统工作压力：                       250（bar）

冷却系统 Cooling system

采用风冷散热，对切割电机、液压系统等进行散热，在无外接水源情况下，主机可正常工作。

水系统主要参数

外来水量:                      80-100（L/min）

外喷雾压力：                   1-2（MPa）

内喷雾压力：                   3（MPa） 贵阳掘进机以客为尊

贵州础润机械设备有限公司是一家法律、法规、***决定规定禁止的不得经营；法律、法规、***决定规定应当许可（审批）的，经审批机关批准后凭许可（审批）文件经营;法律、法规、***决定规定无需许可（审批）的，市场主体自主选择经营。（机城设备、机械设备耗材及配件的销售、租赁、维修及技术服务；销售：钢材，钢带、铜带、五金交电、电子产品、化工产品（除危险品）、建筑材料、润滑油；建筑工程；地基与基础工程；隧道工程：道路工程；桥架工程；市政工程；公路工程；水利水电工程；园林绿化工程；土石方工程；室内装潢；建筑装饰装修工程；机电设备安装工程：钢结构工程；建筑工程劳务分包。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动））的公司，创建于2018-06-13。础润机械设备作为法律、法规、***决定规定禁止的不得经营；法律、法规、***决定规定应当许可（审批）的，经审批机关批准后凭许可（审批）文件经营;法律、法规、***决定规定无需许可（审批）的，市场主体自主选择经营。（机城设备、机械设备耗材及配件的销售、租赁、维修及技术服务；销售：钢材，钢带、铜带、五金交电、电子产品、化工产品（除危险品）、建筑材料、润滑油；建筑工程；地基与基础工程；隧道工程：道路工程；桥架工程；市政工程；公路工程；水利水电工程；园林绿化工程；土石方工程；室内装潢；建筑装饰装修工程；机电设备安装工程：钢结构工程；建筑工程劳务分包。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动））的品牌企业，为客户提供质量的[ "掘进机租赁", "隧道掘进机", "煤矿掘进机", "悬臂式掘进机" ]。公司坚持以技术创新为发展引擎，以客户满意为动力，目前拥有11~50人专业人员，年营业额达到100-200万元。础润机械设备始终关注自身，在风云变化的时代，我们对自身的建设毫不懈怠，高度的专注与执着使我们在行业的从容而自信。

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