自工业机器人问世以来，采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大，因而获得广泛应用。由于串联机器人自身的限制，研究人员逐渐把研究方向转向并联机器人。和串联机器人相比，并联机器人有以下特点：

  1. 并联结构其末端件上同时由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比刚度大，结构稳定。

  2. 由于刚度大，并联结构较串联结构在相同的自重或体积下，有高的多的承载能力大。

  3. 串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、精度低， 并联式则没有那样的误差积累和放大关系，微动精度高。

  4. 串联机器人的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯 量，恶化了动力性能，而并联机器人将电机置于机座上，减小了运动负荷。

  5. 在位置求解上，串联机构正解容易，镇江工业机器人价格信息，但反解困难，镇江工业机器人价格信息。而并联机构正解困难，反解非 常容易，镇江工业机器人价格信息，而机器人在线实时计算是要计算反解的。   勃肯特机器人有限公司是一家专业提供机器人本体及高速高精度自动化解决方案的公司，欢迎您的来电哦！镇江工业机器人价格信息

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犹记得2017年6月28日，王岳超在朋友圈写下一段话：你永远不知道自己什么时候站上高峰，也不知道自己什么时候会跌落谷底。但是，敢于冒险的创业者或者正是迷恋这种变数，才会义无反顾走上创业这条路，创业就像嚼玻璃，你会慢慢喜欢上自己血的味道。

“创业就像嚼玻璃”这句话，Facebook的肖恩·帕克和特斯拉的马斯克都提过，而王岳超身上具备和他们相同的一些特质：拥有颠覆旧秩序，创造新世界的激情。

这两个人也是王岳超喜欢和尊重的人。“尊重他们的原因是因为他们对新鲜事物始终保持着好奇心，我认为好奇心是真正能够改变这个世界的初衷。然后，他们敢于突破传统的思维模式，而且拥有改变世界的勇气和能力。”王岳超说。

勃肯特已经进入起量的阶段。

“我们一季度的销量已经超过去年全年。”勃肯特董事长王岳超说。截止3月31日，勃肯特并联机器人Q1订单台数已经突破200台，预期今年有望超过2000台。

过去三年时间里，王岳超和勃肯特一直在做着与众不同的事情：创立两年就推出了直驱并联机器人和串并混联机器人产品，颠覆了传统并联机器人概念；高速并联机器人标准节拍达到433次／min,已经超过国外品牌；在产品还没有大批量推向市场的时候，建立了产能达18000台/年的智慧工厂。 勃肯特机器人有限公司是一家专业提供机器人本体及高速高精度自动化解决方案的公司。

根据并联机器人的自由度数，可以分为：

  1. 2自由度并联机构。2自由度并联机构，如5-R，3-R-2-P（R表示旋转，P表示 平移）。平面5杆机构是比较好典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个平移自由度。

  2. 3自由度并联机构。3自由度并联机构种类较多，形式复杂，一般有以下形式， 平面3自由度并联机构，如3-RRP机构、3-RPR机构、它们具有2个旋转自由度和1个平移自由度；3维纯平移机构，如Star Like并联机构、Tsai并联机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很比较广的3维平移空间机构；空间3自由度并联机构，如典型的3-RPS机构、这类机构属于欠秩机构，在工作空间不同的点，其运动形式不同是其比较好比较有效的特点，由于这种特殊的运动特性，阻碍了该类机构在实际的比较广应用；

  3. 4自由度并联机构。4自由度并联机构大多不是完全的并联机构，如 2-UPS-1-RRRR机构，运动平台通过3个支链与顶平台相连，有2个运动链是相同的，各具有一个虎克铰U，1个平移副P，其中P和1个R是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。

  4. 5自由度并联机构。现有的5自由度并联机构结构复杂，如韩国的Lee的5自由 度并联机构具有双层结构。

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据统计，国内企业在产品生产的整个过程中，**有5%的时间用于加工和制造，95%的时间用于存储、装卸、等待加工和输送。从产品成本分析来看，在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占费用却占生产成本的40%。

在我国制造业的生产环节，单元工艺设备的自动化水平非常高，应该说很难再提高效率了。而生产物流相对落后，已经成为制约生产效率提高的瓶颈，有很大的改善空间。因此，近年来，生产物流自动化成为制造企业提高生产效率、降低生产成本的重要手段，而物流机器人在生产物流升级优化过程中扮演的角色越来越重要。

在物流自动化系统中，各种类型的机器人各显其能，如AGV自动搬运机器人、码垛拣选机器人、并联机器人拣选、自动包装机器人应用越来越较为广，成本也得到有效降低，企业投资回报率不断提高。 镇江工业机器人价格信息

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