减速机的减速比计算方法：

1、定义计算方法：减速比=输入转速÷输出转速，连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1。

2、齿轮齿数计算方法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数（如果是多级齿轮减速，那么将所有相啮合的一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可。例如Z2=100，Z1=25，江苏减速机市场价，则i=100÷25，江苏减速机市场价。

3，江苏减速机市场价、皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法：减速比=从动轮直径÷主动轮直径。

减速器结构组成主要有：齿轮箱、传动电机、传动轴、输出轴

1、齿轮箱：齿轮组、传动轴、箱体、垫圈组成。

2、齿轮级数：减速器有单级、双级、三级，但是有部分大减速比的可达到四级，级数越大减速传动效率越低。

3、传动电机：可采用直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、空心杯电机、马达、永磁电机。

4、传动轴：烧结轴承、滚动轴承。

5、输出轴：金属输出轴、塑胶输出轴。

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前比较好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节

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