伺服阀5的***进油口p1与主泵2的出油口p连通，伺服阀5的第二进油口d1与控制泵3的出油口p连通，伺服阀5的***出油口a1与伺服油缸6的无杆腔s1连通，伺服阀5的第二出油口b1与伺服油缸6的有杆腔s2连通，伺服阀5的***控制油口k1和第二控制油口k2均与控制模块7连通，伺服阀5的第三出油口c1和泄油口t1与液压油箱4连通。图2是本发明实施例提供的一种伺服阀的液压原理图，如图2所示，伺服阀5包括主阀芯、断电自动对中电磁换向阀。主阀芯***油口a与伺服阀5的***出油口a1连通，主阀芯，主阀芯***进油口p1连通，主阀芯。断电自动对中电磁换向阀***油口a与先导阀***油口a连通，断电自动对中电磁换向阀，断电自动对中电磁换向阀***控制油口k1连通，断电自动对中电磁换向阀，断电自动对中电磁换向阀。先导阀，先导阀，先导阀***控制油口k1连通。检测模块8与控制模块7连接，检测模块8用于检测海面上的目标物的实时位置，并将目标物的实时位置发送给控制模块7，控制模块7用于根据检测模块8发送的目标物的实时位置，确定目标物的移动方向和移动距离，宿迁油缸供应公司，并根据目标物的移动方向和移动距离，宿迁油缸供应公司，宿迁油缸供应公司，向主阀芯。本发明实施例通过采用该液压控制系统，当需要抓取海面上的目标物时。

    第二油口b和第三油口p连通，使得主泵泵出的液压油可以进入到伺服油缸的有杆腔中，通过控制主泵即可控制伺服油缸内的活塞沿无杆腔方向移动，从而可以驱动抓取目标物的外负载跟随目标物移动，使得外负载能够自动对目标物体进行跟随抓取，而无需操作人员根据自身经验手动操作手柄控制起重机对目标物进行跟随抓取。整个液压控制系统为一闭环控制系统，可靠性高，降低了将目标物撞坏的可能性。在具体实现时，检测模块8可以为摄像机，通过摄像机拍摄图片或录像以检测将海面上的目标物的实时位置。控制模块7可以为cpu(centracessingunit，**处理器)或其他具有处理功能的器件。在本实施例中，控制泵3串连在主泵2尾部。主泵2为恒压变量泵，为伺服油缸6提供压力油源。当伺服油缸6所需压力低于主泵2的设定压力时，主泵2工作在比较大排量。当伺服油缸6所需压力达到主泵2的设定压力时，主泵2自动改变排量，维持泵出口压力不变，且输出的流量与伺服油缸所需流量相匹配，起到节能和减小系统发热的作用。需要说明的是，在本发明实施例中，主阀芯，断电自动对中电磁换向阀。当主阀芯，主阀芯***油口a和第三油口p连通，第二油口b和第四油口t连通。当主阀芯。

    当控制指令控制先导阀的断电自动对中电磁换向阀得电时，断电自动对中电磁换向阀的***油口和第三油口连通，第二油口和第四油口连通，以将主阀芯和先导阀连通。当控制指令控制先导阀处于左位时，先导阀的***油口和第三油口连通，第二油口和第四油口连通，使得控制泵泵出的控制油可以输入至主阀芯的***控制油口，从而使主阀芯工作在左位。此时，主阀芯的***油口和第三油口连通，第二油口和第四油口连通，使得主泵泵出的液压油可以进入到伺服油缸的无杆腔中，通过控制主泵即可控制伺服油缸内的活塞沿有杆腔方向移动。当控制指令控制先导阀处于右位时，先导阀的***油口和第四油口连通，第二油口和第三油口连通，使得控制泵泵出的控制油可以输入至主阀芯的第二控制油口，从而使主阀芯工作在右位。此时，主阀芯的***油口和第四油口连通，第二油口和第三油口连通，使得主泵泵出的液压油可以进入到伺服油缸的有杆腔中，通过控制主泵即可控制伺服油缸内的活塞沿无杆腔方向移动，从而可以驱动抓取目标物的外负载跟随目标物移动，使得外负载能够自动对目标物体进行跟随抓取，而无需操作人员根据自身经验手动操作手柄控制起重机对目标物进行跟随抓取。整个液压控制系统为一闭环控制系统。

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