针对这种设计目标的一般方法是：焊接加工前，通过焊接机器人内建的注信息功能创建和保存运动类型和变位机速度，并在变位机控制器上另建文件保存与焊接机器人对应的变位机位置信息，然后在加工前按照上述的控制方法生成焊接机器人和变位机的加工文件。执行焊接工作时，分别由机器人和变位机控制器解析执行。这种设计方法的基础在于求解工件焊接轨迹在用户坐标系下的位置，成都松下变位机。在焊接前，成都松下变位机，先要建立用户坐标系，确定变位机相对于焊接机器人的位置，然后求得焊缝轨迹在该坐标系下的表达式，***确定变位机运动控制函数，并由机器人和变位机的运动关系求得机器人的空间运动轨迹。因为焊接机器人和变位机采用的是两套不同的控制系统，要保证协同作业还需要统一的时钟触发，成都松下变位机，这点应该在硬件系统控制中予以实现，如统一这两个系统的指令信号时钟，实现同步触发。此外，在示教过程中，示教文件和加工文件的文件结构设计亦不容轻视。

变位机是自动焊接设备中的一种辅助设备，在选择变位机的时候要注意以下几点功能

1.变位机械的功能：也就是变位机械应该能实现什么动作，如平移、升降或者回转等。如果是平移，是直线平移还是曲线平移；如果是回转运动，是连续回转还是间歇翻转等；

2..变位机的运动速度：也就是必须明确是快速还是慢速，是恒速还是变速，是有级变速还是无级变速；

3.传动平稳性和精度：用于自动焊接的变位机，就要求传动具有较高的精度，这时就可以选择蜗杆传动和齿轮传动；

4.自锁、过载的保护，吸振等能力：一般升降用的或翻转用的以及有倾覆危险的传动，为了安全，传动机构必须有自锁能力。

传动方式和其相应的传动机构可能有多个，这时就要从它们之间的传动功率大小、尺寸紧凑程度，传动效率高低和制造成本来综合考虑后择推荐定了。

常用的人工焊接变位机基本形式有伸臂式、倾翻回转式和双立柱单回转式等。由于受到回转自由度的限制，这几种变位机均不能实现被焊工件在空间内的任意旋转，所以不能使各类焊缝转动到所需要的比较好位置。下面介绍焊接变位机选型及常用的几种变位机的形式等。

工程机械结构件使用焊接变位机的意义

       推土机、挖掘机、压路机等工程机械的结构件大多数都很复杂，而且是整机主要关键部件，其焊接质量的好坏直接影响整机性能。选择合适的焊接变位机能提高焊接质量及生产效率，降低工人的劳动强度及生产成本，加强安全文明生产，有利于现场管理。

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