当云台200运动到该缓冲区范围内，云台200将会产生一个和限位方向相反的规避速度，使得云台200往远离限位方向运动。当无人机处于***模式时，假设云台200卡死在机械限位，云台200会产生一个规避速度，由于云台200的姿态改变，乌鲁木齐多旋翼无人机，则无人机的姿态也会随之改变，乌鲁木齐多旋翼无人机，因此云台200仍然一直在缓冲区，此时无人机会产生自旋现象。其中，云台200卡死在机械限位的情况可包括以下几种：1、飞行控制器100动力饱和时，遥控器的摇杆**作，用于指示无人机的偏航姿态yaw变化，在此种情况下，乌鲁木齐多旋翼无人机，由于无人机处于***模式，云台200转动，由于飞行控制器100动力饱和，无人机无法跟随云台200，导致无人机跟不上云台200而产生云台200卡在机械限位的现象。2、为了保证用户拍摄画面不糊，在拍照过程中，拍摄装置300会锁住云台200，使得云台200进入临时不受约束状态free。若需要长曝光拍照，并且拍照过程中，无人机的偏航姿态发生变化，会导致人为创造云台200卡在机械限位。3、姿态发散(即云台200姿态估算用了扩展卡尔曼滤波ekf的方法，在噪声大等特殊情况下，该算法可能会产生不收敛，发散的情况)等其他异常情况会造成云台200姿态不准，即使命令云台200的姿态等于无人机的姿态。

    但无人机的地速很小甚至为零。在这种情况下，尽管空速计测量的空速很大，但由于风力的作用，无人机几乎不能再向返航点飞行，如果使无人机继续巡航，则很难完成返航动作。因此，在巡航阶段中，首先分别利用空速计和定位装置测量无人机的空速和地速，并计算无人机的空速与地速的差值。然后判断所述差值是否大于***阈值。如果小于***阈值，说明风速不大，不足以影响无人机的巡航。如果大于***阈值，说明风速很大，且由于风力的作用，无人机已经很难再向返航点飞行，处于航速阻滞状态，需要使无人机进入大风返航阶段。无人机在巡航时，不论机头还是机尾朝向返航点，其机身相对于水平面都具有一定的倾角。当风速很大时，为了抵抗风力的作用，无人机会不断增大该倾角，并以比较大飞行倾角飞行。本实施例在巡航阶段测量的是无人机以比较大飞行倾角巡航时的空速，即当无人机以比较大飞行倾角巡航时，皮托管的轴向平行于与巡航航向，从而提高了空速测量的准确性，可以更加准确地得出航速阻滞状态的判断结果。同时，进入皮托管的是无人机机身的气流影响区域之外的空气，该气流影响区域例如是旋翼周围，尤其是旋翼下方，空速计利用气流影响区域之外的空气测量空速。

    云台200可能也已经卡在机械限位附近。其中，在步骤s301中，***速度为控制云台200朝向机械限位运动的速度。在步骤s302中，第二速度为控制云台200朝向机械限位运动的速度与规避云台200碰撞机械限位的规避速度的合速度。可选的，第二速度＝控制云台200朝向机械限位运动的速度-规避速度。此外，本实施例还能够防止云台200碰撞机械限位而导致云台200过载现象的产生。参见图4，本实施例的飞行控制器100与云台200通过两条通信链路(硬件线路)实现双向通信，具体的，通信链路包括***通信链路1和第二通信链路2，飞行控制器100通过***通信链路1传输无人机的数据(如遥控器发送至无人机的杆值，无人机的姿态或其他无人机数据)至云台200，云台200通过第二通信链路2传输云台200的数据(如云台200的姿态、云台200的转动速度或其他无人机数据)至无人机。进一步的，确定云台200处于特定工况还包括：确定***通信链路1和第二通信链路2均处于连接状态。在飞行控制器100和云台200正常通信的情况下，云台200存在规避速度，无人机可能会产生自旋的现象，控制无人机进行异常处理程序，才能够避免无人机自旋。进一步的，在一实施例中，确定云台200处于特定工况之后。

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