悬臂式掘进机视觉定位方法研究：高精度定位是实现掘进机自动截割和无人化掘进的前提,为此研究了掘进机机器视觉技术定位方法。分析了系统定位原理,提出等效横向偏移量和等效距离的概念,推导了等效横向偏移量与横向偏移量以及等效距离和距离的数学关系，贵阳掘进机供货厂。通过仿真,研究了目标偏航角对等效横向偏移量和等效距离2个定位参数检测的影响。仿真结果表明,所提出方法在掘进机机身偏航角不超过15°、距离为55m时,对等效横向偏移量的估计偏差在0.03 m以内,对等效距离的估计偏差可达1.90 m。搭建了试验装置，贵阳掘进机供货厂,并用全站仪对这一方法的准确性进行了验证，贵阳掘进机供货厂,试验结果与仿真结果基本一致,证明该方法的准确性。

掘进机阻尼悬置系统参数优化，随着综采机械化的发展,掘进机成为一种广泛应用于煤矿开采和矿上采掘的综采设备。随着科技的发展,国家对工业的噪音和工业振动都提出了更高的要求,掘进机工作时产生巨大的噪音已经慢慢成为了一种阻碍矿山绿色发展的重要因素。电控箱作为掘进机控制系统的大脑,负责对掘进机发出指令与控制掘进机的工作状态。当掘进机下入矿井时,由于所处的环境较差,路面状况也不理想,掘进机在进行工作时会产生剧烈的抖动,抖动产生的冲击力会使电控箱内部的焊点产生松动的现象,造成掘进机停止工作,降低了掘进机的可靠性,因此对掘进机的振动特性研究是十分有必要的。黄民等人通过对A50型掘进机的振动特性研究.

悬臂掘进机因其截割头和工作臂从回转（支撑）平**立伸出而得名。下图为维尔特T3系列掘进机，行走机构为履带底盘，爬坡角度±18°，工作机构由悬臂和截割头组成，比较大截割高度7.8米，比较大截割宽度9.5米。可满足单线隧道全断面开挖。随着中国装备制造能力的发展，国产悬臂掘进机也逐渐进入行业的前列。在交通、水利、市政等地下工程建设中得到应用。机械破岩，在大功率动力截割头作用下，能够以一种准静态的方式破碎岩石，对围岩的扰动小，充分发挥围岩自承能力，切削速度快，尤其在中软岩地层条件下，掘进速度甚至能够达到140m³/h。效率非常高。摆动油缸和伸缩油缸可以控制工作部件运动轨迹，无论是规则断面还是非常规断面，掘进机都能够完成施工，超挖量少，可**节约支护和衬砌材料。 星型扒碴器可以同时将破碎碴土装载到皮带输送机上，达到掘进破碎同时进行的效果。 履带底盘，重量大，稳定性好，能够为破碎岩石提供足够反力，履带底盘爬坡能力强，可满足大坡度隧道和斜井施工。

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