动夹片组4中间设置有动夹片锁紧块41，动夹片组4两侧设置有动夹片固定座42，动夹片固定座42上下两侧设置有***吸盘43，所述的拉杆3通过拉杆定位座21贯穿连接块6与动夹片组4上的动夹片锁紧块41，使其连接成一整体。进一步，所述的动夹片组4与定夹片组5至少有四对。根据上述设置的装置，本装置配合机械手工作的时候，进入注塑机模内，机械手移动到瓶胚产品位置，机械手给主动力气缸1提供气源，通过连接块6驱动拉杆3运动，拉杆3带动动夹片组4，机械手给***吸盘43提供气源吸附柱产品并往***抱片51方向移动，***吸盘43与***抱片51配合，抱紧产品，浙江机械手专业团队在线，动作结束；机械手移动取出产品，放置在注塑机膜外输送机上传送走，或整齐排列放置于打包箱里面，浙江机械手专业团队在线。上述具体实施方式为本实用新型的推荐实施例，浙江机械手专业团队在线，并不能对本实用新型进行限定，其他的任何未背离本实用新型的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

    在优化过程中需要采用基于整机的优化设计方法，而不是只针对单个部件结构进行的。整机优化分析方法主要有：基于有限元法的系统动静态性能分析对比优化的计算机辅助分析的方法puteraidedengineering，CAE）[1]、整机有限元建模和动态分析方法[2]、整机结构形状拓扑优化和尺寸参数优化方法[3]等。文献[4-7]探讨了机械设备的结构优化设计方法，运用灵敏度分析和多目标遗传算法对动态性能进行改进，但优化算法比较传统且单一。文献[8-10]探讨了注塑机械手的结构特性与优化设计，但对注塑机械手的动态性能研究尚不够深入。以某型号注塑机械手为优化对象，分析了注塑机械手的模态特性，将响应面法应用到注塑机械手结构优化设计中。建立注塑机械手的优化数学模型，通过比较多目标遗传方法、筛选算法、非线性二次规划算法求的Pareto优化解集来得到比较好解。***，对得到的比较好解进行灵敏度分析。分析结果表明，在保证动态性能基本不变的前提下，实现了整机的轻量化，为复杂机械设备的优化设计提供了参考。2有限元建模及动态特性整机有限元模型的建立注塑机械手的结构比较复杂，在建模前应该对其进行适度合理的简化以减少模型的计算量。

    注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。随着注塑机操作人员日趋供应紧张，人工生产成本的增加，注塑机的取出机械手也应用越来越***。塑胶成型自动化的应用极为普遍，机械手在应用过程中主要表现以下用途：1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产；2、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）；3、机械手取出后之自动包装，自动入库；4、成型原料自动供料系统，废料回收系统；5、整厂生产控制系统等等；因成型产品各异，自动化应用也非常繁杂因能够取代人力效率低下，保证成型产品工艺所以应用越来越***。注塑机之取出机械手便是成型自动化中应用**为***的。

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