当无人机的位置与回退位置的距离小于预设距离、或者后退时间超过预设时间时，无人机开始避障上升。无人机在避障上升过程中持续检测与障碍物的距离，当与障碍物的距离大于预设距离、或者避障上升的时间超过预设时间时，以避障上升后的高度继续巡航至返航点。步骤s102：在巡航阶段中，测量无人机的飞行参数，当根据飞行参数判断无人机处于大风阻滞状态时，无人机进入大风返航阶段。在本实施例中，所述飞行参数包括无人机的空速和地速。无人机安装有定位装置和空速计，分别用于测量无人机飞行时的地速和空速。地速是指无人机相对于地面的速度，新疆工业级无人机价格，空速是指无人机相对于空气的速度。定位装置例如是gps接收机和/或惯性测量器件。空速计包括安装于无人机机身外部的皮托管。当无人机在空中飞行时，来流迎向皮托管的总压孔产生滞压，新疆工业级无人机价格，皮托管的静压孔测量静压，空速计根据伯努利方程即可计算出动压，从而得到无人机的空速。本实施例的大风阻滞状态是指航速阻滞状态。对于返航动作而言，当风向w如图5所示与巡航航向相反时，无人机的空速较大，意味着两种可能的情况。一种情况是无人机处于无风、风速很小或风速较小的环境，无人机以高地速飞行，新疆工业级无人机价格。另一种情况就是航速阻滞状态，即风速很大。

    所述直支杆的材料为金属材料或陶瓷材料。本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置，脱离了传统的无人机调试平台的思维和结构，利用滑环连接无人机，由于滑环是垂吊状态，因此，可以使无人机悬挂在空中，利用滑环本身可以自由旋转的特性，可以给予无人机一定的自由度，例如高速旋转、倒置、倾斜等，还可以避免发生缠绕的问题，这样，可以保证在无人机调试时人员和无人机双重安全的前提下，为无人机提供更大程度的活动自由，更大程度地模拟无人机的飞行状况，从而可以对无人机进行更加***的调试，所应用的环境更加***，尤其适用于微型无人机的调试。并且，可以根据环境需要，通过调节相邻两个直支杆之间的角度以及直支杆与弯折支杆之间的角度，改变调试装置的形态进行调试，相比于单一的调试平台更加便携、节约材料。此外，调试装置安装有***电源插口和***usb插口，可以利用电源线和数据线分别插入这两个插口，将调试装置与电脑或手机等电子设备连接，从而对无人机进行调试，可以保证实验和供电都更加安全便捷。附图说明图1为本发明提供的一种悬挂式无人机调试装置的结构示意图之一；图2为本发明提供的一种悬挂式无人机调试装置的结构示意图之二。

    对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例**是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种基于无人机的电力巡检方法，包括以下步骤：s1:将所需要巡检电网划分为多个区域，在巡检总系统中根据划分的区域设定巡检中心并下发巡检子平台；s2:在巡检子平台内把其所属巡检区域按照巡检无人机巡航能力划分具体巡检区，根据其需要巡检区域在巡检子平台设定所需巡检无人机的个数并一一编码，并将划分好的具体巡检区与巡检无人机编码绑定；s3:将编码后的无人机代号标识在巡检无人机上或将其编码信息导入其机体信息存储芯片内；s4:将划分好的具体巡检区的电子地图的巡航路线导入巡检无人机巡航芯片内，巡检无人机按照巡航路线开始电力巡检；s5:巡检过程中，巡检无人机采用图片拍摄回传或视频拍摄回传等方式将电力设备信息传输给巡检子平台；s6:巡检过程中，巡检无人机巡航巡检时实时发送巡航位置信息和巡检无人机状态信息给巡检子平台。

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