直线传动机构
工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。
1、移动关节导轨
在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。
移动关节导轨有五种：普通滑动导轨，上海高速高负载SL直线传动装置、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。
目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用**为***，如图2-15所示为包容式滚动导轨的结构，用支承座支承，上海高速高负载SL直线传动装置，可以方便地与任何平面相连，上海高速高负载SL直线传动装置，此时套筒必须是开式的，嵌入在滑枕中，既增强刚度也方便了与其他元件的连接。
步进电机和伺服电机二bai者都是控制电机，都能精确du控制速度。但是二者控制速度的zhi原理不同:伺服电机是闭环dao控制（通过编码器反馈等完成），即：会实时测定电机的速度后自动加以调整；步进电机是开环控制，输入一个脉冲步进电机就会转过一固定的角度，但是不对速度进行测定。
其它的不同，伺服电机的启动快。很短的时间内就可以达到额定速度。适宜频繁启停而且有启动转矩要求的情况，同时伺服电机的功率可以做到很大。步进电机的启动，就比较慢，要经过频率从低到高的过程。
步进电机一般不具备过载能力，而伺服电机的过载能力是很强的。
特点：结构简单、紧凑、设计方便，只要做出适当的凸轮轮廓，就能使从动杆得到任意预定的运动规律。
缺点：
1.凸轮为高副接触（点或线）压力较大，点、线接触易磨损；
2.凸轮轮廓加工困难，费用较高；
3.行
1.使用简单，易于安装维护；2. 适应性强。气缸能够在高温和低温环境中正常工作且具有防尘、防水能力，可适应各种恶劣的环境。
缺点：
1.控制精度低，一般为两点控制
2.需要配备空压机，且启动传输有漏气风险
3.需要对各种气动管线进行安装和维护。
4.需要持续不断的压力供给。
5.反应速度较慢，不宜用于元件级数过多的复杂回路。
十、液压缸
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