下图为具体的函数列表：例如：将欧拉角转为HomogeneousTransformation。由于机械臂的连杆长度是已知的，只要确定了各个关节转动的角度，我们就可以确定end-effector的**终位置和方向。这个我们称之为forwardkinematics(正向运动学)。反过来，如果我们知道了end-effector的**终位置和方向，我们也可以推导各个关节的角度，这个我们称之为inversekinematics(反向运动学)。机械臂关注的主要是反向运动学。如果end-effector，需要走一段比较长的路程(path)，从甲点运行到乙点。我们为了使得机械臂的end-effector的路径平滑，需要规划一系列的路径点(wayps)，这个我们叫做路径规划(trajectoryplanning)或者叫运动插补erpolation)。例如下图：蓝色的曲线叫path，而各个时间经过的路径点叫trajectory。如何设计经过这些路径点的trajectory，比较显而易见的指标是“平滑”。那什么是“平滑”，宿迁伯朗特机器人厂家供应，它可能意味着“速度连续”，宿迁伯朗特机器人厂家供应、“加速度连续”、“没有顿挫”等等。这些指标，都会转化成数学算法。RST也会有相应的算法支持，作者在MATLAB2019a发布后，会另外写文章描述。机械臂的关节位置我们一般用电机来驱动。电机通过产生力矩来转动机械装置，宿迁伯朗特机器人厂家供应，驱动机械臂。不同场合或者时机。

    静电力触觉再现方式通过指尖与加有电信号的电容之间产生静电吸引力改变人体与保护之间的摩擦，达到增大切向触觉反馈力的效果，是人体在尚未解除保护层时便产生感应，提前停止机械臂动作，安全防护功能更好。静电感应层2的柔性保护层不但能保护导体层，更有效地防止外在环境因素对保护层造成影响。第二柔性保护层1选用高导电硅橡胶材质，导电硅橡胶作为复合导电高分子材料中的一种，是以橡胶弹性体为基体加上导电填料制成，既保留了基体橡胶的弹性，又具有导电填料的导电性。该材料具有良好的导电性，可以有效的传输感知人体静电到下层的静电感应层2。同时硅橡胶具有基体橡胶的弹性，可以对静电感应层起到保护作用，同时在机械臂误触工人时起到一定的保护作用。所述安全防护手环通过无线方式与机械臂控制台、***防碰撞系统的控制器进行信息交互。具体的，所述安全防护手环安装指示灯8、蜂鸣器、位置感应模块9和急停控制单元10，指示灯8、蜂鸣器、位置感应模块9和急停控制单元连接控制器，且各模块由电池统一供电，所述急停控制单元连接按钮10。位置感应模块9为gps定位模块，可以感应记录员工位置，通过与保护层检测的gps信息比对，员工走到机械臂工作范围内时。

    夹持部安装在第二旋转部上。在一些实施方式中，升降部包括升降部件和***安装板，升降部件沿立柱竖直设立，***安装板安装在升降部件上，升降部件驱动***安装板沿立柱竖直方向往复移动，***旋转部固定设置再***安装板上。在一些实施方式中，升降部件为伺服油缸。在一些实施方式中，***旋转部包括回转盘、***液压马达和第二安装板，回转盘一侧固定在***安装板上，***液压马达驱动回转盘，第二安装板固定再回转盘的另一侧，***液压马达驱动回转盘带动第二安装板旋转360°，第二安装板上固定连接第二旋转部。在一些实施方式中，第二旋转部包括支撑臂、第二液压马达、转轴和直角减速机，支撑臂的后部固定在第二安装板上，转轴穿过支撑臂的前部且通过轴承与支撑臂铰接，转轴中间设有直角减速机，第二液压马达驱动直角减速机运转进而带动转轴旋转0°-90°。在一些实施方式中，转轴的两端均设有夹持部，夹持部包括安装架、***卡爪、第二卡爪和驱动件，***卡爪固定再安装架上，第二卡爪与安装架铰接，驱动件驱动第二卡爪向***卡爪移动并与***卡爪成合拢状。在一些实施方式中，移动部包括转向轮、移动轮、转向轴和转向手柄，转向轴穿过配重箱且与配重箱通过轴承连接。

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