发送给巡航子平台并将其图片或视频信息展示在巡航子平台的巡航点信息展示区上，不用图片或其他手段将所获得的巡航点电力设备信息对比识别后判断具体地理位置，只观看图片也能根据位置信息和巡检无人机的编码对应到具**置，便于异常地区和具**置的排查省去大量人力物力，提高巡检效率，乌鲁木齐植保无人机专业定制。巡检无人机状态信息若异常则可由系统人为选择是否召回，并选派其他巡检无人机继续巡检，根据巡检无人机回传的图片或视频信息判断巡检无人机当下环境，根据回传的巡检无人机状态信息判断其剩余电量是否足够巡检完毕并安全返航，选择是否召回无人机，避免周边环境损坏巡检无人机，或进入视线不好的区域难以判断找寻其位置，乌鲁木齐植保无人机专业定制，也避免无人机续航突发意外不能完成巡检和安装返航，保护巡检无人机安全，巡检无人机出现异常需要另派无人机进行巡检时，可以使用通用备用巡检无人机进行巡检。且巡检过程中配有电力巡检车，乌鲁木齐植保无人机专业定制，电力巡检车中巡检人员可通过手动操控装置操控巡检无人机进行自定义巡检，避免一些地形特殊或临时有变的环境能做到及时应变，保证巡检信息的获取和巡检无人机的安全。巡检完毕后，巡检无人机返航回到巡检子平台的无人机组机位中进行状态维护。

    技术实现要素：本发明提供一种无人机控制方法和无人机。具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：根据本发明的***方面，提供一种无人机控制方法，无人机上搭载有云台，所述方法包括：确定所述无人机处于***模式，所述***模式包括所述无人机跟随所述云台的转动而运动的模式；在确定所述云台处于特定工况时，进入异常处理程序。根据本发明的第二方面，提供一种无人机，包括：机身；云台，搭载在所述机身上；以及处理器，所述处理器与所述云台通信连接，所述处理器用于：确定所述无人机处于***模式，所述***模式包括所述无人机跟随所述云台的转动而运动的模式；在确定所述云台处于特定工况时，进入异常处理程序。由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明在无人机处于***模式时，若云台处于特定工况而使得无人机可能产生自旋现象，进入异常处理程序，避免了无人机自旋现象的产生，从而避免了无人机炸机的风险。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图**是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下。

    云台200可能也已经卡在机械限位附近。其中，在步骤s301中，***速度为控制云台200朝向机械限位运动的速度。在步骤s302中，第二速度为控制云台200朝向机械限位运动的速度与规避云台200碰撞机械限位的规避速度的合速度。可选的，第二速度＝控制云台200朝向机械限位运动的速度-规避速度。此外，本实施例还能够防止云台200碰撞机械限位而导致云台200过载现象的产生。参见图4，本实施例的飞行控制器100与云台200通过两条通信链路(硬件线路)实现双向通信，具体的，通信链路包括***通信链路1和第二通信链路2，飞行控制器100通过***通信链路1传输无人机的数据(如遥控器发送至无人机的杆值，无人机的姿态或其他无人机数据)至云台200，云台200通过第二通信链路2传输云台200的数据(如云台200的姿态、云台200的转动速度或其他无人机数据)至无人机。进一步的，确定云台200处于特定工况还包括：确定***通信链路1和第二通信链路2均处于连接状态。在飞行控制器100和云台200正常通信的情况下，云台200存在规避速度，无人机可能会产生自旋的现象，控制无人机进行异常处理程序，才能够避免无人机自旋。进一步的，在一实施例中，确定云台200处于特定工况之后。

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