我们随便敲几行MATLAB命令：robot=importrobot('');ow(robot);让我们来改变一下机器人的各个关节角度(configuration)，比如让MATLAB自动给一个随机角度配置，再看一下结果。显然各个角度发生了变化。q=randomConfiguration(robot);ow(robot,q);我们看看这个机械臂**末端的end-effector是什么?owdetails(robot)我们再看看end-effector相对机器人底座(base)的HomogeneousTransformation(相对位置和角度)。反向运动学算法反向运动学算法求解分两种，一种是分析解法(Analyticsolutions);一种是数值解法(Numericalsolutions)。MATLAB用的是数值解法，可以理解为迭代寻优，或者近似解。MATLAB里面的反向运动学求解器(solver)有两个：，后者比前者多了很多限制(constrs)。例如end-effector的方向限制，苏州伯朗特机器人价格便宜、机械臂各个关节的角度限制、位置限制等等。我们先看一下比较简单的InverseKinematics这是一个6轴机器人，end-effector是L6。randConfig=tform=getTransform(puma1,randConfig，苏州伯朗特机器人价格便宜,'L6','base');ow(puma1,randConfig);我们想要的**终结果就是下图：tform是L6相对base的位置和方向(合称pose)，苏州伯朗特机器人价格便宜。下面的MATLAB代码是计算出**终的各个关节的角度(configSoln)，由于是用了迭代的数值解法。

    在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。4、位置精度高机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。（2）加设定位装置和行程检测机构。（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

    本实用新型涉及化工机械设备领域，更具体涉及一种管道转运机械手。背景技术：化工领域中在很多的情况下对运输管道、换热器的管道内壁以及换热管的内壁等元件进行防腐蚀处理，通常在需要保证整体压力强度的情况下又需要具有防腐蚀性能的要求，碳化硅管虽然能够防腐，但是硬度和抗压性较弱，因此在钢管的内壁进行搪瓷，能够较好的实现上述目的。在加工生产的过程中需要对金属管材进行焊接、打磨、瓷釉的喷涂等诸多工序，在现有的加工过程中，对于较重的管材都是利用行车或者叉车进行搬运，这就提高了生产成本，而且行车、叉车不能随时待命，影响生产效率，同时管材是圆形的搬运中容易滚动，也不安全；对于较轻的管材都是利用人工搬运，对于这样的搬运造成工人劳动量大、不安全、效率也低。技术实现要素：为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供了一种搬运方便、提高效率、安全可靠、适应新的生产设备的管道转运机械手。根据本实用新型的一个方面，提供了管道转运机械手，包括配重箱、移动部、立柱、升降部、***旋转部、第二旋转部和夹持部，配重箱的顶部固定设有立柱，配重箱的底部设有移动部，立柱上安装升降部，***旋转部固定再升降部上，第二旋转部设置在***旋转部上。

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