当云台200运动到该缓冲区范围内，云台200将会产生一个和限位方向相反的规避速度，使得云台200往远离限位方向运动。当无人机处于***模式时，假设云台200卡死在机械限位，云台200会产生一个规避速度，由于云台200的姿态改变，则无人机的姿态也会随之改变，新疆aopa无人机执照，因此云台200仍然一直在缓冲区，此时无人机会产生自旋现象。其中，云台200卡死在机械限位的情况可包括以下几种：1、飞行控制器100动力饱和时，遥控器的摇杆**作，用于指示无人机的偏航姿态yaw变化，在此种情况下，由于无人机处于***模式，云台200转动，由于飞行控制器100动力饱和，无人机无法跟随云台200，导致无人机跟不上云台200而产生云台200卡在机械限位的现象。2、为了保证用户拍摄画面不糊，在拍照过程中，拍摄装置300会锁住云台200，使得云台200进入临时不受约束状态free。若需要长曝光拍照，并且拍照过程中，无人机的偏航姿态发生变化，会导致人为创造云台200卡在机械限位。3、姿态发散(即云台200姿态估算用了扩展卡尔曼滤波ekf的方法，新疆aopa无人机执照，在噪声大等特殊情况下，新疆aopa无人机执照，该算法可能会产生不收敛，发散的情况)等其他异常情况会造成云台200姿态不准，即使命令云台200的姿态等于无人机的姿态。

    涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机控制方法和无人机。背景技术：现有无人机包括云台跟随无人机的运动而转动、无人机跟云台的转动而运动这两种模式。在云台跟随无人机的运动而转动的模式下，当无人机的飞行控制器接到遥控器发送的杆量时，会根据收到的杆量，计算出对应的速度并叠加到无人机姿态上，而当云台收到无人机姿态变化后，会去跟随无人机的运动而转动。由于飞行控制器**主要是需要保证稳定性，对精度要求不高，因此采用这种模式，打杆开始时刻和突然松杆的时刻，由于飞行控制器控制精度问题，云台上的拍摄装置所拍摄的画面会出现突然的抖动，导致画面不可用，为克服该问题，通常采用无人机跟云台的转动而运动的模式来替代云台跟随无人机的运动而转动的模式。在无人机跟云台的转动而运动的模式下，当遥控器的打杆的时候，飞行控制器收到遥控器的杆量后，计算出对应的速度发送给云台，控制云台姿态。无人机在收到云台的姿态变化后，会去跟随云台的转动而运动，即云台先动，无人机后动，由于云台的精度更高，保证了画面的平稳性。在一些特殊情况下，云台会一直叠加一个目标速度，导致无人机一直跟着云台转，产生自旋现象，严重时会导致炸机。

    图3为本发明提供的一种悬挂式无人机调试装置的结构示意图之三。具体实施方式下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式**是作为例示，并非用于限制本发明。本发明提供的一种悬挂式无人机调试装置，如图1～图3所示，包括：滑环结构1、支架2和固定部3；其中，支架2包括一个中空的弯折支杆4、多个首尾相连的中空直支杆5和多个中空的连接轴6；相邻两个直支杆5之间通过连接轴6铰链连接，位于两端的两个直支杆5中，一个直支杆5通过连接轴6与弯折支杆4铰链连接，另一个直支杆5与固定部3固定连接；其中任意一个直支杆5的表面设有***电源插口7和***usb插口8；弯折支杆4靠近滑环结构1的一段的延伸方向为竖直方向；滑环结构1包括一个滑环9(如图1和图2所示)或多个首尾相连的滑环9(如图3所示)；滑环结构1上端的导线穿过支架2分别连接至***电源插口7和***usb插口8处，滑环结构1下端的导线与无人机10电性连接。本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置，脱离了传统的无人机调试平台的思维和结构，利用滑环连接无人机，由于滑环是垂吊状态，因此，可以使无人机悬挂在空中，利用滑环本身可以自由旋转的特性。

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