工业机器人按照机械结构分，可分为SCARA机器人，直角坐标机器人，关节型机器人，并联机器人及其他。全球工业机器人市场主要为关节型工业机器人。机器人有控制器，伺服电机和减速机构成，其中三大**零部件的减速器、伺服和控制器成本分别占机器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。工业机器人用到的减速机主要有RV减速机和谐波减速机。怎样区分使用呢?减速机分为谐波减速机和RV减速机。RV减速机适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会***降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。目前市场上使用的RV减速机主要是日本帝人，中国台湾村田，国内品牌有南通振康、浙江恒丰泰、秦川机床等几个。谐波减速机用于小型机器人或大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大，江苏微型谐波减速机、运动精度高，单级传动比大。通过以上可以知道RV减速机主要用于重载机器人，江苏微型谐波减速机，江苏微型谐波减速机，集中在前几个关节部位,谐波减速机主要用于轻型、小型工业机器人的末端几个轴。

    随着近几年科技的发展，我国的机械人行业的销量猛增，而减速机是工业机器人中****的功能部件，在整个机器人制造成本中占到。对机器人齿轮减速机的实际需求将迎来快速攀升。一般来说，机器人齿轮减速机在工业机器人的制造中需要4-6个减速器，以RV减速机为主，谐波减速器较少。即便按**少的4个减速器计算，市场规模依旧可观。何况当前工业机器人领域方兴未艾，销量节节攀涨，对减速器潜在需求巨大。不过，随着技术提高，工业机器人会趋于小型化，对减速机需求量会有一定下滑。同时，机器人齿轮减速机需求结构会发生改变，谐波减速器比重有望提升。整体来看，机器人齿轮减速机行业前景可期，潜在需求规模巨大。为此，国内厂商正加大布局力度，在减速器国产化道路奋起直追。在工业机器人带动下，我国机器人齿轮减速机行业有望迎来快速发展，市场需求不断释放。但对国内企业而言，国产化发展仍任重道远，未来可适当向谐波减速器倾斜，以实现弯道超车。

    谐波减速机使用的七个特点1、传动速比大单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。2、承载能力高这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了**度材料，齿与齿之间是面接触。谐波减速器价格是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。3、传动精度高

4、传动效率高、运动平稳。

5、结构简单、零件数少、安装方便

6、体积小、重量轻

与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。

7、可向密闭空间传递运动

利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。

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