工业机器人手臂的平衡平衡机器人操作手臂的重力矩优点如下：·如果是喷漆机器人，山东定制工业机器人批发，则便于人工手把手示教。·使驱动器基本上只需克服机器人运动时的惯性力，而忽略重力矩的影响。故可选用体积较小、功耗较小的驱动器。·免除了机器人手臂在自重下落下伤人的危险。·在伺服控制中因减少了负载变化的影响，因而可实现更精确的伺服控制。一般机器人操作机因1轴转塔旋转，山东定制工业机器人批发，故不要平衡，山东定制工业机器人批发，4、5、6轴的手臂往往因重力很小，也不要平衡，故要平衡的是2、3轴手臂的重力矩。

操作机的设计方法和步骤：3）搬运任务：如果工作对象比较笨重，工作任务是定点搬运，定位精度要求高，则对机器人的承载能力和定位精度有高的要求。如果工作对象比较轻巧，工作任务也是定点搬运，但要求轻拿轻放，且定位精度要求高，则对机器人的速度稳定和定位精度有高的要求。4）装配任务：对机器人的速度稳定密和位姿精度有很高的要求。设计新型机器人时，要充分考虑以上诸多因素，并应多参考国内外同类产品的先进机型，参考其设计参数，经过反复研究和比较，确定出所要机械部分的特点，定出设计方案。

    首先由操作人员控制机器人达到各个焊点对各个点焊轨迹通过人工示教，在焊接过程中通过示教再现的方式，再现示教的焊接轨迹，从而实现车身各个位置各个焊点的焊接。车身机器人点焊过程如图2所示。但在焊接中车身的位置很难保证每次都完全一样，故在实际焊接中，通常还需要增加激光传感器等对焊接路径进行纠偏和校正。图1机器人示教盒图2汽车车身机器人点焊（2）激光传感辅助示教在空间探索、水下施工、核电站修复等极限环境下，操作者不能身临现场，焊接任务的完成必须借助于遥控方式。环境的光照条件差，视觉信息不能完全地反馈现场的情况，采用立体视觉作为视觉反馈手段，示教周期长。激光视觉传感能够获取焊缝轮廓信息，反馈给机器人控制器实时调整焊位姿焊缝。哈尔滨工业大学高洪明等提出了用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教技术，克服了基于立体视觉显示遥控示教的缺点。通过激光视觉传感提取焊缝特征点作为示教点，提高了识别精度，实现了对平面曲线焊缝和复杂空间焊缝的遥控示教（见图3）。图3基于激光辅助示教的遥控操作系统（3）力觉传感辅助示教由于视觉误差，立体视觉示教精度低，激光视觉传感能够获取焊缝轮廓信息。

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