怎样判断冷水机缺氟？

主要表现为氟压**冷量下降,回气温度升高,排气温度升高，或者自然看蒸发压力了，上海开放式冷水机,如果冷却不下来,而蒸发压力又很低,低于2-3kg那自然不对了，就要怀疑是否漏了，但是也有可能是别的原因造成的。还有停一段稍长时间开机后，蒸发压力迅速从温度对应压力降到2-3也是不对的。

工业冷水机一般加的是什么型号的制冷剂？

现在冷水机制冷剂如果没有特殊要求都是用HCFC-22，就是R22,其沸点是-41度.物化性质：R22(Freon22，二氟一氯甲烷Chlorodifuoromethane)，分子式CHClF2，上海开放式冷水机，分子量86，上海开放式冷水机.47。R-22在常温下为无色，近似无味的气体，不燃烧、无腐蚀、毒性极微，加压可液化为无色透明的液体，为HCFC型制冷剂。主要用途：氟利昂-22，分子式：CHClF2，分子量：86.47。R-22***用于家用空调、中央空调和其它商业制冷设备；也可用作聚四氟乙烯树脂的原料和灭火剂1121的中间体。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型，机械手、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等**运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般**机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的**通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

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