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50Hz工作气压:机器重量:260kg外形尺寸:150cmX75cmX180cm(标准型)320cmX75cmX180cm(传输带型)操作界面:触摸屏与按键复合剪切的影响关节往往受到影响。剪切的影响方向成直角的轴螺丝。这个力倾向于螺杆机械变形或开裂,甚至倾向于使用螺丝眼泪从他的助手。这种损伤称为剪切破坏外观。该机器人包括滑轮、机械手、电路板等模具700余块,由行走装置、遥控装置、操作装置及动力装置组成,可在高压输电线路不停电的情况下,实现线路巡视、检测、清障、视频监控、无线传输等功能,具有带电作业、自动跨越障碍物、强电磁场下抗干扰性能和巡视***异物功能4个技术创新点。凸轮轴、曲轴都需要通过轴承与缸体固定,这样能够将轴承与缸体之间的滑动摩擦变为摩擦力更低的滚动摩擦,从而降低发动机内部的能量损耗。而安装这些部件同样全部由机器人自动完成,就连上料工序也有**AGV小车和机械手操作,之后凸轮轴同样会进行高精度的动平衡核校。我们知道机器人是会有很多关节的,就像人有很多关节一样。关节的轴越多,能够做的动作就越大、越灵活,能够从事的工种也就越多。但是轴越多,对机器的操控性和软件的操控性要求也就越高。
同时又要确保该模型的主要结构力学性能保持不变[10]。通过对机械手动态分析影响不大的部件进行简化,从而减少了有限元分析的计算量。首先-E软件中建立其参数化模型,主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、电机、主臂,有限元模型,如图1所示。根据实际情况,注塑机械手采用如下材质,基座采用灰铸铁,主臂梁采用合金钢,副臂梁和主臂均采用铝合金(1060),其余材料采用默认的结构钢。材质通过输入弹性模量,泊松比和密度等属性来设置。图1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模态分析在对注塑机械手进行结构优化前,首先需要对机械手进行有限元模态分析。通过比较机械手优化前后的质量、一阶模态频率和一阶模态比较大变形量,可以观察各目标变量是否都得到了优化。注塑机械手模态分析结果,如表1所示。表1固有频率值(单位:Hz)NaturalFrequencyValue(unit:Hz)模态频率1阶2阶3阶4阶5阶6阶7阶8阶9阶10阶由表1可知,注塑机械手的1阶模态频率为,又因为低阶模态对注塑机械手的振动影响比较大,所以在优化过程中,减少整机质量和一阶模态变形的同时,应尽比较大可能增加一阶模态频率大小,这样可以提高系统的稳定性。3整机优化设计流程注塑机械手整机优化设计流程。
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