●液压油缸行程所需时间计算公式⑴、当活塞杆伸出时，时间为(15××缸径的平方×油缸行程)÷流量当活塞杆缩回时,时间为[15××(缸径的平方-杆径的平方)×油缸行程]÷流量缸径单位为：m杆径单位为：m行程单位为：m流量单位为：L/min⑵、活塞杆伸出：T=10^3*π*D^2/(4*Q)活塞杆收回：T=10^3*π*(D^2-d^2)/(4*Q)其中：T:所需时间π:：杆劲Q：系统流量例题：油缸直径是220毫米,行程4300毫米,电动机功率22千瓦,液压泵用多大排量?油缸循环时间长短？（以下*做参考）液压泵的选择：1）确定液压泵的比较大工作压力pppp≥p1+∑△p（21）式中p1——液压缸或液压马达比较大工作压力；∑△p——从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。∑△p的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取：管路简单、流速不大的，取∑△p=（～）MPa；管路复杂，河北专业设计油缸，进口有调阀的，取∑△p=（～）MPa。2）确定液压泵的流量QP多液压缸或液压马达同时工作时，河北专业设计油缸，液压泵的输出流量应为QP≥K（∑Qmax）（22）式中K——系统泄漏系数，一般取K=～；∑Qmax——同时动作的液压缸或液压马达的比较大总流量，河北专业设计油缸，可从（Q-t）图上查得。对于在工作过程中用节流调速的系统。

    本发明涉及海事起重机液压技术领域，特别涉及一种伺服油缸液压控制系统。背景技术：海洋环境复杂，为抓取海面上的目标，通常只能在天气较好时，利用船舶甲板面上的起重机进行抓取。一般起重机各动作均采用开环控制。即在抓取海面上目标时，由操作人员根据目标物在海面上的上下运动状态，结合自身经验，对目标物的后续运动状态进行判断和预估，同时快速手动操作手柄控制起重机执行相应动作，以对目标物进行跟随抓取。但是上述方式对操作人员的专业要求较高，在海浪较大时，常常难以准确地对目标物进行抓取，甚至可能会将贵重精密的目标物撞坏，存在一定的安全风险。技术实现要素：本发明实施例提供了一种伺服油缸液压控制系统，可以使起重机自动对目标物体进行跟随抓取，且可靠性高，降低了将目标物撞坏的可能性。所述技术方案如下：本发明提供了一种伺服油缸液压控制系统，所述伺服油缸液压控制系统包括电动机、主泵、控制泵、液压油箱、伺服阀、伺服油缸、控制模块和检测模块；所述电动机用于驱动所述主泵和所述控制泵；所述伺服油缸具有活塞杆，所述活塞杆将所述伺服油缸内分成无杆腔和有杆腔，所述活塞杆用于驱动抓取目标物的外负载移动。

    油箱3顶部的右侧设置有空气滤清器16，空气滤清器16是一个作为可以拆卸更换的装置安装在油箱3上，从而保证油箱3内部环境的清洁，油箱3内腔左侧的底部固定连接有齿轮泵11，齿轮泵11的右侧固定连接有油路集成块12，油路集成块12中设计了压力自锁机构，电动机1停止转动时，推杆4立即停留在一定的位置上，使压力油处于保压状态，另外，可根据用户要求，在额定的速度、输出力和行程范围内进行无级调节，油路集成块12的顶部连通有溢流管13，油路集成块12的右侧与***连接管5连通，溢流管13远离油路集成块12的一端贯穿油箱3并且与溢油阀9的进口连通，齿轮泵11输出轴的表面通过联轴器与电动机1输出轴的表面固定连接，电动机1输出轴的表面通过联轴器与油箱3的左侧传动连接，油箱3的右侧和油缸2的右侧通过连接板固定连接，油缸2的内表面滑动连接有推杆4，油箱3的内表面通过***连接管5与油缸2连接口的表面连通，油缸2前后两侧的中部均固定连接有辅助稳定缸6，辅助稳定缸6的内表面滑动连接有辅助杆7，辅助杆7的一端固定连接有稳定环8，且稳定环8的内表面与推杆4的外表面滑动连接，油箱3的顶部固定连接有溢油阀9，且溢油阀9接口的表面通过第二连接管10与辅助稳定缸6的连接口的表面连通。

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