【原创】智慧工厂的装配标准化，勃肯特的一步“大棋”文章来源自：高工机器人网2018-07-0509:14:07阅读：4892摘要近些年，自动化工业领域如何利用互联网等信息化技术以提高生产过程的可控性、减少人工干预，越来越多制造企业在苦等合适的解决方案。而勃肯特机器人技术有限公司则将理想付诸于实践，江苏伯朗特机器人价格优惠，从立项到落成为期三个月的智慧工厂于2018年7月3日顺利投产，而智慧工厂的出现必将开启了现代工厂信息化发展的新阶段。关于恶意转载本网原创文章，故意删除高工机器人字眼的严正声明【文/虞超】近些年，江苏伯朗特机器人价格优惠，自动化工业领域如何利用互联网等信息化技术以提高生产过程的可控性、减少人工干预，越来越多制造企业在苦等合适的解决方案。而勃肯特机器人技术有限公司则将理想付诸于实践，从立项到落成为期三个月的智慧工厂于2018年7月3日顺利投产，而智慧工厂的出现必将开启了现代工厂信息化发展的新阶段。▲勃肯特（天津）机器人技术有限公司董事长王岳超勃肯特（天津）机器人技术有限公司董事长王岳超、天津航空商务区管委会主任刘柱，江苏伯朗特机器人价格优惠、高工产研董事长张小飞、科控工业自动化设备。

    目录1.机械臂算法简介2.运动学部分.RigidBodyTree(刚体树).反向运动学算法.Simulink示例1机械臂算法简介MATLAB在2016年就推出了RoboticsSystemToolbox(RST)，其中有很多关于机械臂方面的算法。而且随着客户需求的增加，也在加入一些新的功能。为了试图让读者了解更多RST在机械臂方面的支持，让我们来看一下机械臂方面的算法概貌。这些名词听起来都比较深奥，但是在机械臂的世界里，这些都非常有用。让我们看一个简单的例子。下图是一个简单的机械臂示意：机械臂的end-effector(末端机构)受到4个旋转关节和3个连杆的共同作用，可以到达不同的作业地点，也可以处于不同的旋转角度。为了分析end-effector的具**置和角度，我们看到：它相对底座开始，做了4次旋转(rotation)和3次转置(translation)。那这4次旋转和3次转置的总和，我们可以用一个矩阵来表示：这个矩阵也叫HomogeneousTransformation（齐次变换）。有时候，对于旋转会有不同的表达方式，例如欧拉角(EulerAngles)、四元数(Quaternion)、旋转矩阵(RotationMatrix)等等；表达转置，也可使用转置向量(TranslationVector)。有了RST这些都可以轻松通过不同的函数进行互换。

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