近年来，非线性随机系统的控制问题得到理论界和工程界的很大关注，取得了很多重要进展，如*优控制、反馈设计和滤波等，浙江原装随机控制系统常见问题。本书主要着重于系统稳定、***和*优控制的理论，从随机稳定的基本概念出发，介绍若干经典结果及近年来的一些*新的进展，希望能提供有关问题历史发展的脉络和方向。本书的写作过程中参考了国内外学者的相关文献与专著，当然也包括了作者近年的一些工作与心得。 首先，第1章是随机系统的介绍，主要是随机稳分方程的基本知识，如解的存在**性、Ito公式和解关于初值的连续依赖性，解的不等式。为了介绍*优控制问题，也简单介绍了微分方程有关粘性解的概念。 冤2章介绍Lyapunov稳定性理论，浙江原装随机控制系统常见问题，如各种稳定性的定义、定理，渐近稳定性定理，指 数稳定性定理，LaSalle不变原理。 在稳定性理论中，Backstepping反馈设计法是一个重要的方法，第3章介绍随机系统的Backstepping反馈设计法，此方法的优点是可直接得到控制律的显示表达式。把观测器设计，浙江原装随机控制系统常见问题，特别是高增益的观测设计与Backstepping反馈设计法结合，实现一些复杂系统的稳定性是本章的特色；这里既考虑了适应问题，也考虑了鲁棒问题。

随机控制的研究内容主要包括5个方面：

(1)随机系统模型的建立。通过分析随机输入和环境对系统产生的影响，确定相应的概率统计模型，建立系统的随机差分方程或随机微分方程。

(2)系统变量的统计特性分析。随机动力学系统中存在着随机的噪声干扰，使得状态向量和测量向量都成为随机过程。随机过程不同于确定性过程，只能用统计特性描述。因此，为了分析和研究随机动力学系统，有必要了解随机动力学系统和系统变量的统计特性。

(3)系统辨识和参数估计。为了研究和设计随机控制系统，首先要列写出受控对象的数学表达式，确定系统的结构和参数。在某些情况下，系统模型和参数可以通过理论计算得到，而在另外一些情况下，对于复杂的生产过程，则必须通过实验辨识方法得到。对于时变系统，则要求通过在线辨识求得。

(4)状态估计与滤波。即在干扰的影Ⅱ向下，对未知状态变量进行估计，对当前变量进行滤波。将状态估计和系统辨识相比可以发现，两者方程形式相同；不同的是，系统辨识将状态作为已知量求解模型参数，而状态估计将参数作为已知量求解系统状态，所以它们的很多计算方法是相通的。

(5)随机比较好控制。即给定系统和判别准则，求解使判别准则取极小值的控制律。

    悬桂在巷道顶部的烟雾传感器获得信号，烟雾保护电路起作用，经3'延时后，执行部分动作，切断电动机电源，起到烟雾保护作用。）煤位保护煤仓中设高、低两个煤位电极。随着输送机不断向煤仓运煤，煤位将逐渐升高。当煤位上升到高位电极时，煤位保护动作，从首台输送机开始各台输送机依次停车。当煤位降低到低于低位电极时，煤位保护作用解除，从首台开始依次自动开车，全线进入正常状态。首台以后各台运输机头前设一个煤位电极，作用原理与上述同。）跑偏撕带保护皮带发生跑偏时，跑偏的皮带边沿推动传感杆倾斜，当倾斜角度>40.时，内部一组开关闭合，使音频电路工作，开始报警；当倾斜角度>60.时，内部急停开关闭合，报警并立即停车。当皮带横向撕裂后，会有部分下垂，该下垂的皮带带动撕带传感器横杆，横杆带动竖杆倒下从而使内部开关动作，报警并立即停车。输机电磁起动器电源与执行回路主控路。―Lp（上接第45页）4系统单机电气控制原理单机电控主要有两部分组成，一是电源与执行回路庶责电源供给与操作输送机电磁起动器；二是主控回路，负责采集、处理、传输各传感器发出的信号，达到自动控制和保护输送机的目的如所示。为避免电路自激而设。

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