下图为具体的函数列表：例如：将欧拉角转为HomogeneousTransformation。由于机械臂的连杆长度是已知的，只要确定了各个关节转动的角度，我们就可以确定end-effector的**终位置和方向。这个我们称之为forwardkinematics(正向运动学)。反过来，如果我们知道了end-effector的**终位置和方向，我们也可以推导各个关节的角度，这个我们称之为inversekinematics(反向运动学)。机械臂关注的主要是反向运动学。如果end-effector，需要走一段比较长的路程(path)，从甲点运行到乙点。我们为了使得机械臂的end-effector的路径平滑，需要规划一系列的路径点(wayps)，这个我们叫做路径规划(trajectoryplanning)或者叫运动插补erpolation)。例如下图：蓝色的曲线叫path，而各个时间经过的路径点叫trajectory。如何设计经过这些路径点的trajectory，比较显而易见的指标是“平滑”。那什么是“平滑”，它可能意味着“速度连续”、“加速度连续”、“没有顿挫”等等。这些指标，都会转化成数学算法。RST也会有相应的算法支持，作者在MATLAB2019a发布后，会另外写文章描述，南京高质量伯朗特机器人，南京高质量伯朗特机器人。机械臂的关节位置我们一般用电机来驱动，南京高质量伯朗特机器人。电机通过产生力矩来转动机械装置，驱动机械臂。不同场合或者时机。

    但是我们的品牌影响力还不够，另外由于团队建立时间还不长，产品的稳定性方面还有些许欠缺，这也是我们持续在完善的方向。”勃肯特的智慧工厂在投入生产后，将达到18000台/年的产能，极大的缓解当前国产机器人产能不足的状况。“预计两年以后，工厂的产能将会全部释放，”王岳超说，2019年勃肯特的出货量预计为2000台，至2020年将达到8000台，在这种出货量呈几何倍数的增长的情况之下，产能不应该成为掣肘。“这就好比是先修练内功。勃肯特在产品还没有大批量推向市场的时候，我们就先组建了一个50人的售后团队，包括机械、电气方面的技术人员。团队搭建完毕后，当客户提出需求，团队就能迅速的‘开赴前线’，给客户提供完备的解决方案。”王岳超说，“这叫‘反其道而行之’，我走的路，永远和别人不一样。”熟悉应用端工艺是“必修课”据GGII统计，2017年我国并联机器人的销售量约3000台。“并联机器人市场其实很大，目前没有出现高速发展的原因在于很多企业不懂应用。”王岳超说起了一个案例：某位客户用勃肯特的机器人自行设计了一套自动化系统，但经常抱怨系统的效率不高，速度不快。勃肯特的技术团队在现场找出了八处错误，并逐一开始解决。

    否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；为了方便叙述，本申请中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，*表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,**是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语解释部分:本申请中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。实施例一：下面结合附图1-图2对本发明进行详细说明，具体的，结构如下：本实施例提供了一种机械臂作业状态下安全防碰系统，主要应用于大型重载多自由度机械臂作业状况下的安全防护，包括***防碰撞系统和第二防碰撞系统，***防碰撞系统为在机械臂表面铺设的多层保护层。

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