横走式轻型、变频、伺服机械手TC系列适用于50-450吨的各型卧式射出成型机的成品及水口取出。型号有550/650/750/850/950，上下手臂型式有单截式及双截式；上下行程从550-950mm，苏州机械手怎么样。可增加副臂用于三板模，同时夹成品及水口。横行驱动方式有变频马达驱动，AC伺服马达驱动，苏州机械手怎么样。安装可增加产能（20-30%）、降低产品不良率、保障操作人员的安全性、减少人工、精细的控制生产量、减少浪费。机体结构：横行轴采用变频马达驱动，也可以选用AC伺服马达驱动。上下引拔轴适用气缸驱动。横行、上下手臂均适用进口的高刚性线性滑轨。引拔及上下适用质量轻高刚性的铝合金挤型梁配合线性轴承及高刚性轴承钢，能达到取出速度快、***能、震动小、适用寿命长的要求。双截式手臂采用高钢性线性滑轨及铝合金结构梁，特殊设计的皮带倍数机构，大幅度的缩短上下手臂的结构高度，上下气缸人只需一般的行程即可达到全行程。除了可增加上下行的速度及稳定度，并且可配合厂房高度低之场所。压力检测自动检测气源压力是否足够，如果压力不足会自动报警提示压力不足，苏州机械手怎么样，并自动弹出防落气缸防止手臂下滑。侧姿倒角机构可配合公模或母模取出。固定倒角90度。治具回路，预留气压管理与检测讯号。

    不是所有目标变量都可以在某组解中得到比较好。非线性二次规划算法（NLPQL）优化结果AllowableConvergencePercentage的取值范围为0～1，B取值为（1E-06），改变其大小，可以得到不同Pareto解，得到的3组不同的优化解，如表5所示。表5非线性二次规划算法优化解集TheOptimalSolutionofNLPQLAlgorithm序列整机质量m/kg一阶比较大变形量d/mm一阶模态频率f/Hz123通过比较表5的3组解，可以发现第1组解在一阶比较大变形、一阶模态频率和其他两组相差不大的情况下，整机质量却可以相差明显。这为某一特定目标的优化提供了参考。比较好结果分析以上三种不同优化算法求得了9组不同的优化解。在注塑机械手的实际工况中，为了提高系统稳定性，避免在较低频率下产生共振，注塑机械手对一阶模态频率的要求比较高。同时，还要求整机质量和一阶模态变形均可以得到减少。所以，选取多目标优化算法的第3组解作为**终的比较好结果。基于加权平均法的灵敏度分析为了确定各设计变量对优化目标的影响程度，提高优化效率，需要进行灵敏度分析。设计变量对目标函数灵敏度分析结果，如图6所示。

    它直接影响着响应表面构造的精度，不合理的试验点甚至导致构造不出响应表面[4]。有一个中心点，2n个轴向点（“*”点），2n-ζ个析因点（顶点），（2n-ζ+2n+1）个试验点。由设计变量与试验点个数关系可知，设计变量为7时，析因系数ζ为1，试验点数P为79。响应面法（ResponseSurface）D试验设计方法可以确定各设计变量对优化结果的响应面模型。现只列举设计变量p1、p2对比较大变形的响应面模型，如图3所示。图3设计变量p1，p2对比较大变形的响应面模型DesignVariablesp1，p2，theMaximumDeformationoftheResponseSurfaceModel图3直观地反映了设计变量p1、p2与一阶比较大变形p9的关系，可以从中看出设计变量与目标函数的变化趋势。p8表示整机质量，p10表示一阶模态频率。同理，响应面法也可以得到各个设计变量与各个目标函数的响应面模型。5结构优化设计优化数学模型优化设计的三个基本要素是设计变量、约束条件和优化目标。设计变量为7个结构尺寸；优化目标包括结构总变形变小，一阶固有频率提高，在满足机械手整体刚度基础上总质量适当减少。选择p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7作为设计尺寸变量。

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