manipulator)相关的block：其中InverseKinematics就是反向运动学block，其他的一些模块顾名思义和动力学有关，在下一篇文章我会重点介绍。在MATLABCentralFileExchange上搜索“DesigningRobotManipulatorAlgorithms”，这是一个基于Simulink和Stateflow的例子，官方伯朗特机器人性价比高。我们先看一下运行结果：这个例子展现了机械臂的end-effector抓了红色物体，沿着规划好的紫色trajectory，进行运动。下图的stateflow状态机是一个trajectorytracking的算法，它的作用是确保end-effctor沿着预设的trajectory运行。状态机下面的是运动控制部分和环境和物理模型。运动控制很简单–直接计算反向运动学，将算好的关节角度交给物理模型去展现。物理模型构建也很简单–用SimScape中的SimMultibody直接导入机械臂的URDF文件即可。这里可以看到物理模型并没有包含伺服电机，而是“透明传输”—反向运动学的结果直接发给了机械模型去展现。实际上真实的运动控制器会将位置、速度、力矩指令通过伺服总线(例如EtherCAT)发给每个关节的电机去执行，电机通过减速器去带动机械结构，官方伯朗特机器人性价比高。例如一个6轴机械臂会有6个伺服电机，官方伯朗特机器人性价比高，运动控制器会将运动过程解析为6个电机可以理解的位置、速度、力矩指令。

    获取属于自己的市场，是目前横在许多国产并联机器人企业面前的问题。当前已经有不少机器人行业内的“元老”涉足并联机器人，而一位“后起之秀”也在短期内迅速进入，接连推出了一系列新产品，在数量和质量上刷新行业内的数据，它就是勃肯特。“勃肯特”为德语“Bekannter”的音译，是“朋友”的意思，寓意机器人是人类的朋友，勃肯特也是客户的朋友。自建立伊始，勃肯特凭借完全自主知识产权与多年工业自动化行业经验积累，在短时间内完成现有机器人本体并联2轴、并联3轴、并联4轴、并联6轴、串并混联及桌面串联6轴机器人的研发，共计超过30多项**认可，成为全球***一家拥有并联全产品线的企业，其产品主要包括以下品类：2轴&2+1轴机器人低负载高速度是并联机器人区别于其他工业机器人的**主要特点，此前只有发那科、ABB少数几个品牌并联机器人能够将负载提高到6kg以上，而勃肯特2轴机器人具有比较高可达到50KG的大负载。2+1轴机器人则增加了极具创意的中间旋转轴，在保证负载的同时，实现了平面内±360°的角度变化，能够对抓取的物体进行任意角度的摆放。3+1轴机器人标准节拍260次/分钟的高速运动和比较大的特点，配合中间轴的±360°旋转。

    **重要的是缺人才，而人才和行业资金投入有关我同学学自动化的23人，本科偏向机械方向的五人，研究生两人，***毕业了只有我做机械设计，我是真爱呀，因为我觉得要想改变自己的生活，**想学的就是机械（比如要改造一辆房车，**应该考虑的是机械结构。不对的话勿喷）。后来创业了，作为创始人、产品经理和机械结构设计负责人哈哈，不知道算不算逃离机械。我女友机械设计七年了，工资和安卓工程师一年多的差不多。比较无奈。什么意思？一个产业要发展，从业人员的工资要到位。现在明显做互联网赚钱，年轻人学编程出来工作两三年就能年薪二十万，很难要求社会人才偏向工业基础的机械。年轻人都不做，怎么要求工业基础提升。我也不知道怎么解决，我只是想给我的父母，给社会提供好的产品和服务，以应对老龄化社会。我不管互联网多赚钱，我要的这种产品是机械，电路和软件并重的。～～～补充：早上醒来觉得自己只是说了一面，没说另一面，会误导人。任何事物都有两面性。学编程的迭代快，起步薪水高，同样竞争压力大，时薪未必高。而且技术迭代太快，后浪推前浪。十年后还做技术的很少。二十年后能否做技术还真不知道。所以有三十五岁的程序员如何转型的问题。机械设计。

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