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门式起重机是桥式起重机的一种变形。在港口，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到普遍使用。门式起重机一般根据门架结构形式、主梁形式、吊具形式来进行分类：全门式起重机、半门式起重机、双悬臂门式起重机、单悬臂门式起重机、单主梁门式起重机、双主梁门式起重机。

门式起重机适用于车站、码头、工矿企业及物资部门的货场和露天仓库，装卸、搬运各种成件物品。抓斗门式起重机适用于煤、矿石、砂等各种散状物料的搬运。门式起重机具有起升机构、小车运行机构和大车运行机构。这些机构和它们的零部件一般与桥式起重机通用。通用门式起重机的门架结构有单主梁、箱形双梁、桁架等多种型式。取物装置分吊钩、抓斗、电磁吸盘，也可两用（吊钩+抓斗、吊钩+电磁吸盘、抓斗+电磁吸盘）或三用（吊钩+抓斗+电磁吸盘）等。

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