提高了机器人运行时的稳定性，也降低了机器人的维修难度。3．作品的创新之处本项目率先设计制造机械化救援的机器人，并实现了整体机械的数字化控制，符合人机一体化的创新方向。本作品主要有六大创新点。（1）可扩展定位卡盘的设计定位卡盘位于救援机器人的顶部。该卡盘只需一个电机驱动便能实现定位卡盘三个方向上的顶出杆的扩展和收缩动作。该机构的设计，快速地解决了机器人主体在井下难以固定的问题。（2）救援机械手臂的定位机构的设计手臂的定位机构运用丝杆传动实现了径向上的定位，运用同步带传动又实现了手臂在圆周方向上的定位，同时手臂还能够伸缩调整长度。圆周方向、径向、轴向这三位方位上位置定位的实现，使得救援手臂在井下能到达各种空间位置，能应对实际救援中复杂的救援需要。（3）单电机三节电动伸缩臂的设计该机构通过对丝杆传动、定滑轮、动滑轮、钢丝绳及拉伸弹簧的组合运用，实现了只需一个电机就能完成三节手臂的伸缩，增强了救援手臂在工作时的稳定性和连续性，提高了救援效率，宁波救援队伍。（4）可变形托举机构的设计该机构位于三节电动伸缩臂的端部。运用连杆，宁波救援队伍，弹簧，宁波救援队伍，滑轮及钢丝绳实现其功能。当三节电动伸缩臂伸展至极限位置时。

船舶抬撬打捞法：潜水员将钢缆兜过沉船船底，然后用打捞船上的起重设备将沉船吊出水面，将沉船移动到浅水区后抽出舱里的水即可。 泡沫塑料打捞法：潜水员将比重较轻的闭孔泡沫塑料打入，船各舱内，慢慢排出海水，同时借助泡沫的浮力将沉船浮出水面，此方法免去在沉船底穿引钢缆的不便，同时免去了潜水员封舱的麻烦，即使有风浪也不影响施工。 不论什么打捞法，有专业搜救防护和设施，或者专业人员的情况下使用，切勿自己逞能，自己去打捞，生命有限，一定要注意安全。

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