多智能体强化学习系统中存在多个智能体，且每个智能体用深度强化学习范式进行建模。这些智能体从环境获得其各自的观测信息后，通过各个感知决策模块得到动作，然后将这些自主的动作进行组合形成联合动作（Joint Action），并整体施加到环境中，以共同获得奖励信号和下一个观测信息。作为分布式人工智能的一个重要研究方向，多智能体强化学习在工业制造、交通运输、无人集群等领域都有重大的实际应用需求。考虑到人类社会个体之间相互关系与多智能体系统的相似性，研究基于深度强化学习的新能源特型玻璃多智能体协同加工技术可以被认为是玻璃加工行业的重要方法之一。该机组集成了先进的数控技术和工业机器人技术。山东上片机全自动多功能玻璃钻孔机维护

磨轮自动修复装置，包括固定体、活动安装在所述固定体上方的移动体、修整片座板以及转动安装在所述移动体上的一对主动链轮和从动链轮，在所述修整片座板上放置有砂轮修整片；还包括链轮回转轴、链轮支轴、深沟球轴承、单向轴承以及用于拨动砂轮修整片移动的链条组件；还包括调节块和调整支架，所述调节块通过调整支架固定在所述修整片座板上，在所述调节块的底面安装有压紧片，用于通过链条组件带动砂轮修整片移动实现对砂轮的修整；本实用新型的磨轮自动修复装置，利用移动式安装的移动体和链条组件，能够自动地带动砂轮修整片移动实现对砂轮的修整，自动化取代人工方式，效率高，成本低，可准确、可靠地进行修整作业。银河光电全自动多功能玻璃钻孔机重量可用于加工触摸屏、显示屏等电子产品的玻璃面板，满足电子电器行业对玻璃面板质量和精度的要求。

汽车玻璃是汽车车身附件中必不可少的配件。随着全世界汽车保有量的不断增加，市场急需一种自动化程度高、加工效率高而且生产成本低的汽车玻璃预处理智能装备。我司研制的YHCG0430型豪华大巴前挡玻璃预处理智能装备是由定位台、磨边部、搬运机械手及负压收尘系统等组成，采用了数控系统（CNC）的全自动玻璃预处理设备，一次图形输入便可以完成玻璃的定位、磨边、搬运等加工过程，具有高速度、高精度、高稳定性等特点。适用于大巴玻璃、重卡挡风玻璃等大尺寸、异形玻璃的加工。

采用一致性控制解决新能源汽车特型玻璃加工过程质量管控问题。提出一种既能够保证全局好，又同时可以具有指定收敛速度的分布式协同设计方法。通过使用逆设计方法，同时考虑无领头者以及领导-跟随多智能体系统一致性意义下的全局问题。提出一系列具有指定收敛速度的全局分布式协同方法。通过使用区域极点配置方法，满足指定收敛速度的好控制增益可以通过求解线性矩阵不等式来给出。在此基础之上，提出一种改进的LQR好方法。针对有向图上的连续时间线性多智能体系统的一致性性能的调节问题进行研究。提出评估多智能体的一致性性能的两个指标：收敛速度和阻尼度。前者用来刻画多智能体系统达到协同一致的快慢，后者则被用来评估达到一致性过程中多智能体系统状态的震荡行为。针对智能体的一致性问题提出一种全新的控制协议设计方法。该协议可以通过调节自身的参数使得多智能体系统的状态渐近地按照指定的收敛速度和阻尼度达到一致。解决有向网络拓扑下连续时间线性多智能体系统的全局控制问题。领导-跟随和无领导一致性问题都被考虑了。基于线性系统逆控制理论，给出控制协议的参数表达式。公司于2012年进行汽车玻璃加工市场考察论证，确立自主研发全自动多功能玻璃加工机组的方案。

高等轿车前档玻璃加工智能装备是采用数控系统控制各部分联合动作，将轿车前挡玻璃A、B片完成上片、定位、切割、去边、磨边、出片等预处理工艺的高水准、高速及智能化汽车玻璃加工设备。本项目的实施，可实现全自动数控多功能玻璃加工机组国产化，替代进口，为国内玻璃精加工企业提供先进技术，质量可靠、低成本、高效率的装备，大幅度降低企业生产成本，改变汽车玻璃加工全自动装备完全依靠进口局面。我们将FANUC的0i-MF系统、Power Motion及Series30i系统等机床用于系统在玻璃加工行业的首度突破性研发应用，使我们的智能装备各项技术指标可以与世界上精良的玻璃加工智能装备相媲美；我们基于C++语言自主研发的玻璃加工图形编程软件--银河制图1.0，使得图形接口难题得以突破。能够满足汽车玻璃精加工企业的需求，降低生产成本，提高生产效率。银河光电全自动多功能玻璃钻孔机重量

公司具备严格的质量控制及完善的售后服务体系，现拥有六大系列多种规格型号的全自动多功能玻璃预处理装备。山东上片机全自动多功能玻璃钻孔机维护

一种汽车玻璃深加工装置，其解决了现有去除玻璃边的工艺效率低、成本高、质量低的技术问题，其包括去边机械手和去边机械手支架，去边机械手包括回转体、回转轴套、回转轴承端盖、回转皮带轮、回转轴承座、回转轴承、电机同步带轮、减速机和机械手伺服电机，减速机与机械手伺服电机连接，电机同步带轮与减速机连接，回转皮带轮通过同步带与电机同步带轮连接，回转轴承座连接在去边机械手支架上，回转轴承与回转轴承座连接，回转轴套与回转皮带轮连接，回转轴承端盖与回转体连接，回转轴套套在回转体的上端，回转体的下端通过气缸连接有滚轮玻璃刀，回转体连接有顶压气缸，顶压气缸连接有顶块；其可广泛应用于玻璃板加工技术领域。山东上片机全自动多功能玻璃钻孔机维护

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