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在结构上，工业机器人主要由三大部分构成：主体结构、驱动系统和控制系统。主体结构包括机座和执行机构，后者由臂部、腕部和手部组成，致力于实现机器人的运动与操作功能。部分工业机器人还配备有行走机构，以实现更大多的移动范围。执行机构通常拥有3至6个运动自由度，这使得机器人能够在多个方向和空间进行灵活操作。其腕部更是关键，拥有1至3个运动自由度，以实现更精细的动作。驱动系统是工业机器人的“肌肉”，由动力装置和传动机构组成，其中部件包括高效的减速器和伺服电机，这些元件共同作用，驱动执行机构完成各种复杂动作。

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