零漂或零偏稳定性（Bias Stability） 是衡量陀螺仪精度的重要指标之一。 表示当输入角速率为零时，衡量陀螺仪输出量围绕其均值（零偏）的离散程度。可以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速率表示，也可称为零漂。单位为°/h，°/s。 计算陀螺零偏稳定性的方法是采集一段数据，去除趋势项，计算均方差，来降低数据的噪声和波动，那么显然采样时间越长，意味着平滑的数据长度长，得到的零偏稳定性数值也就越好。也就是说相同精度下，采样数据平滑时间越短代表性能越好。因此在评估精度时，采样时间也是要考量的参数之一。凌思科技为您提供先进的惯性导航系统，有想法可以来我司参观了解！青岛LINS16460惯性导航价格

IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，这些传感器从超小型的的MEMS传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器，到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。 较基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计（陀螺仪），他们是惯性系统的重要部件，是影响惯性系统性能的主要因素。尤其是陀螺仪其漂移对惯导系统的位置误差增长的影响是时间的三次方函数。而高精度的陀螺仪制造困难，成本高昂。因此提高陀螺仪的精度、同时降低其成本也是当前追求的目标。LINS688B惯性导航先进的惯性导航系统，就选凌思科技。

由于制作工艺的原因，惯性传感器测量的数据通常都会有一定误差。凌思种误差是偏移误差，也就是陀螺仪和加速度计即使在没有旋转或加速的情况下也会有非零的数据输出。要想得到位移数据，我们需要对加速度计的输出进行两次积分。在两次积分后，即使很小的偏移误差会被放大，随着时间推进，位移误差会不断积累，较终导致我们没法再跟踪物体的位置。第二种误差是比例误差，所测量的输出和被检测输入的变化之间的比率。与偏移误差相似，在两次积分后，随着时间推进，其造成的位移误差也会不断积累。第三种误差是背景白噪声，如果不给予纠正，也会导致我们没法再跟踪物体的位置。

IMU零偏即IMU传感器零偏，是指IMU器件在静止状态下仍然存在的输出值，这个值是固定的，不会随时间变化。在实际使用中，零偏可以通过一些方法进行补偿，例如在初始启动过程中利用几秒钟的静态数据求平均即可扣掉大部分。 IMU零偏包括常值零偏、全温零偏误差、零偏重复性和零偏不稳定性等类型。常值零偏是指IMU器件生产出来后就不变化的一个值，好的器件在出厂前会进行标定，而便宜的器件则需要用户自行标定。全温零偏误差是指陀螺零偏在其额定工作范围内相对于室温零偏值的变化量，这种缓慢变化的零偏在跟GNSS组合导航中是可以被很快估计和补偿的。零偏重复性是指惯性器件不同次上电运行时的零偏的不重复程度，遇到这种情况，应该把器件进行彻底老化，保证数据输出的稳定性。零偏不稳定性反映器件上电稳定后其零偏随时间变化的情况，根据具体测算方法又分为两种，一种是我国的国军标定义的零偏不稳定性，另一种是Allan方差给出的零偏不稳定性。凌思科技为您提供先进的惯性导航系统，期待您的光临！

智能手机和平板电脑 IMU在手机和平板电脑的应用很普遍，很多游戏如飞行游戏，体育类游戏，陀螺仪监测游戏者手的位移，从而实现各种游戏操作效果。而我再举个简单的例子，当我们水平倾斜手机时，我们的智能手机会神奇地从纵向变成横向。这就是我们手机里IMU中加速度计的功能。 在我们的手机上，通常带有3轴加速度计的IMU来感应重力作用的方向。 IMU芯片放置在手机内部，通常有3个加速度计放置在3个方向。一个用于测量手机长边（X方向）的加速度，一个用于测量手机短边（Y方向）的加速度，一个用于测量从手机出来的轴（z方向）的加速度。 如果在X方向放置的加速度计中测量到重力加速度，则意味着我们以纵向模式手持手机，类似地，如果我们以横向模式手持手机，则在Y方向放置的加速度计上将感测到重力加速度。从而根据感应重力方向动态旋转屏幕。凌思科技致力于提供先进的惯性导航系统，欢迎您的来电！北京MEMS惯性导航单元

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IMU的标定过程主要涉及内参标定，其目的是消除或减少IMU系统内部产生的误差。IMU通常包含三轴陀螺仪和三轴加速度计，两者在测量原理和性能上有所不同。陀螺仪适合测量高速运动中的角速度，但存在零点漂移问题，易受温度等环境因素影响；加速度计则适合测量低频加速度，但数据易受震动影响。 内参标定的关键在于建立IMU误差的数学模型，主要包括零偏、尺度偏差和轴偏差。零偏是指IMU静止时测量的非零角速度或加速度；尺度偏差是由于物理量转换成电学量（如电压、电阻和电流）时，各轴之间的转换系数不一致；轴偏差则是由于制造过程中的不完美导致的。青岛LINS16460惯性导航价格

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