智能车技术涵盖了车辆工程、传感器、人工智能、自动管控、汽车电子、计算机等多个学科领域[13，智能车的研究在智能交通领域已成为研究热点。飞思号尔智能汽车竞赛要求参赛车模沿着任意给定的黑色带状路径，通过管控转向和车速，在稳定的前提下以较快的速度完成自主寻径¨j。本文以此为背景，设计了基于MC9S12XSl28微管控器的智能车系统，采用激光传感器阵列识别路径信息，得到智能车中心线与路径中轴线韵横向偏差．采用比例管控算法管控舵机转向，并对直流驱动电机进行增量式PID闭环调节管控，从而实现智能模型车快速稳定地自主寻径行驶。激光位移传感器具有响应速度快、精度高、不受磁场、温度影响等优点。新型位移传感器生产商

实验前先调整实验装置，使转轴轴心线与平移台行进方向平行，每次采集数据前将转轴回到编码器设置的机械原点，再进行轴承孔内表面信息的采集，然后求出两端轴承孑L理想轴心线相对于转轴轴线的位置即可。图6给出轴承孑L与转轴轴心线的简图形式。圆柱为圆柱孔内表面，0Z为转轴轴心线，X0y为转轴旋转一周数据点所在的横截面，沿着轴OZ，二维激光传感器X轴测量范围内有多少个采样点就有多少个垂直于轴OZ的平面。0Z。为圆柱孔理想轴心线。易知，当传感器绕着转轴OZ旋转，激光在圆柱孔截面XOy将会是类椭圆的形状。所求的目标是在坐标系XyZ中，理想轴心线o。Z。所在的直线方程。一种方法是用椭圆公式，对在截面X0y上的数据点利用小二乘法拟合出截面中心，然后通过各截面的中心点，再利用小二乘法拟合出理想轴心线0。Z。，进而计算出同轴度。另一种方法直接对全部点用小二乘法拟合出理想轴心线。本文采用后一种思路，因为后一种只采用了一次小二乘法，且小二乘法用的公式是圆函数方程，能更加精确地求出圆柱的理想轴心线。新型位移传感器生产商激光位移传感器的应用可减少人力，成本支出，从而提高效率，节约成本。

激光位移传感器在道路检测领域中应用很广，可以迅速、准确地测量道路表面的高度和形状，对道路表面的高度差和几何形状进行高精度的测量和分析。其非接触式的测量方式不会对道路表面造成任何损伤，并且能够实时监测和数据记录，提供更加完整和准确的数据支持。通过激光位移传感器进行道路的检测和维护，能够及时发现道路表面存在的问题，并对其进行有用的修复和维护，提高道路的使用寿命和行车安全性，降低车辆燃油经济性损失和交通事故发生率，为交通运输的安全和发展做出了重要贡献。激光位移传感器在道路检测和维护领域中是不可或缺的测量工具，能够提高道路检测和维护的效率和精度，为道路建设和维护提供更加准确和完整的数据支持。

高精度位移传感器的应用非常广，其主要特点是精度高、分辨率高、灵敏度高、反应速度快、稳定性好等。在机械制造、航空航天、汽车工业、电子制造等领域中，高精度位移传感器可以用于位移测量、位置管控和质量检测等方面的应用。例如，在精密加工中，高精度位移传感器可以用于测量加工零件的尺寸和形状，保证加工质量和精度。在机器人管控中，高精度位移传感器可以用于测量机器人的位置和姿态，实现机器人的精确管控和导航。在航空航天领域中，高精度位移传感器可以用于测量飞行器的姿态和变形，保证飞行器的安全和稳定性。总之，高精度位移传感器是现代制造和管控技术中的重要组成部分，对提高产品质量和生产效率具有重要作用。激光位移传感器的测量原理是利用激光束在物体表面反射产生的光学信号进行测量。

激光三角法测量不仅具有大的偏置距离和大的测量范围，而且测量系统结构相对简单，维护方便，可有效应用于三维曲面的非接触精密测量中；但同时由于其测量精度与被测物体表面结构、特性及环境条件等因素有关，当激光三角法应用于易拉罐罐盖开启口压痕残余厚度测量时，要求测量精度达到1μm，从上面的分析可以看到，由于激光光点尺寸、激光散斑和精细结构对测量精度的影响，导致激光三角法测量结果失去实际的参考价值。所以为了提高测量精度，必须针对罐盖微小刻痕的具体结构选用适当的激光尺寸、尽可能抑制激光散斑及环境因素对测量精度的影响。激光位移传感器适用于工业自动化控制、机器人控制、精密制造等领域。新型位移传感器生产商

激光位移传感器具有响应速度快、精度高、不受磁场影响等优点，操作简单、性能稳定、价格适中。新型位移传感器生产商

智能车系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XSl28为重要管控器，该款处理器标称40MHz总线频率，片内集成128KB的FLASH，8KB的RAM，集成8信道脉宽调制模块(PWM)，10位模／数转换器(ADC)，周期性中断定时器(PIT)，增强型捕捉定时器(ECT)以及SCI、SP|等多种通信接口，工作温度范围大，为n]一40～125℃，管控器性能优越，能够满足本设计的需求。智能车系统主要包括单片机樶小系统、路径识别模块(激光传感器阵列)、舵机管控模块，电机驱动模块、测速模块、电源管理模块等，硬件总体设计方案如图】所示。其中MC9S12XSl28管控器是智能车的重要部件，负责接收激光传感器阵列获取的路径信息、小车速度、拨码开关等输入信息，进行数据处理后依据管控策略，输出相应管控量对舵机和直流驱动电机进行管控，完成智能车的转向、前进、减速等功能。新型位移传感器生产商

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