Robottoolchanger机械手工具更换装置modelRHA/RHBRobottoolchanger机械手工具更换装置modelRHA/RHB主板材质：铝合金材质：不锈钢凸锥部凹锥部材质：不锈钢材质：铝合金工具板可搬质量5kg~230kg可搬质量5kg可搬质量10kg可搬质量10kg可搬质量20kg可搬质量20kg100万次以上的耐久性●在锥部与连接部的两面限制以及销的旋转限制的作用下，工具板被确切地紧密夹持。●即使气压中断，工具板能被弹簧力夹持。●随着使用频率增加，销会磨损，东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A，但锥套能补充这个磨损维持定位精度，保持安定的装卸动作。(位置再现精度0.01mm)主板PASCAL帕斯卡油压支撑缸CSU04-L、CSU06-L、CSU10-L，东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0，东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A、CSU16-L、CSU25-L 7MPa上法兰油压升起锥形套型。东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A

使用注意事项●工件重量如果太轻，支撑柱塞杆上升时升起弹簧力会上推工件，工件不能到位。重新调整工件重量或升起弹簧力，让在工件完全到位的状态下才发生支撑力。●使用带单向阀的流量控制阀(进油节流)，调整支撑柱塞杆的上升动作时间在0.5秒以上。设定合理的柱塞上升动作时间能防止工件接触不良和部品破损。为了缩短支撑柱塞杆下降时间，请使用启流压力为0.05MPa以下的流量控制阀。(选购的VCF01S型流量控制阀的启流压力为0.04MPa。)东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A“PASCAL”产品广受青睐，与公司旧名称“相生精机”相比“帕斯卡”更具亲切感。

座垫式配管与G螺纹配管皆可。座垫式配管使用座垫式配管时，可以在G螺纹接口安装选购件流量控制阀modelVCF，或排气阀modelVCE。G螺纹配管使用G螺纹配管时、要把G螺纹堵头拆下。(不要拿下O形圈，让其在安装面密封。)关于G螺纹配管嵌入式接头→请参照446页。应在回路中设置流量控制阀及排气阀。夹紧臂长度(mm)油缸能力(kN)夹紧力F(kN)油压P(MPa)modelCLU024.03.53.02.52.01.51.00.50.00性能曲线图夹紧力因夹紧臂长度(LH)和油压(P)而异。夹紧力计算公式夹紧力F＝系数1×油压P/(夹紧臂长度LH-系数2)CLU06夹紧臂长度(LH)50mm、油压7MPa时，夹紧力F＝18.18×7/(50-21.0)＝4.4kN连杆机构会损伤，请勿在不可使用范围内使用。

规格CSU:油压升起型、标准型大小升起弹簧力:标准型:标准型CSU-H:油压升起型、支撑力加强型ー:强力型:气压检测器规格CST:弹簧升起型为订货生产品。CSU-H（支撑力加强型）型无气压检测器规格。CST型没有支撑力加强型与气压检测器规格。型号CSU□04CSU□06CSU□10CSU□16CSU□25CST04CST06CST10CST16CST25工件支撑力(油压为7MPa时)※1标准型kN支撑力加强型kN油缸容量CSUcm3CSTcm3升起弹簧力※2L：标准型标准型N支撑力加强型NH：强力型标准型N支撑力加强型N支撑柱塞杆行程mm帽盖比较大允许质量kg质量CSUkgCSTkg日本PASCAL帕斯卡氮气弹簧DNK2400-75、DNK4200-100。

设置工件时，工件将承受工件接触力(升起弹簧力+气压产生的顶推力)的作用。升起弹簧力因行程而异。请根据下列公式计算升起弹簧力。升起弹簧力计算公式Ps＝P1－(P1－P2)×D2/D1modelCSY03-LB型的使用行程为5mm时升起弹簧力=6－(6－4)×5/8=4.75(N)工件接触力因气压而异。请根据下列公式计算工件接触力。工件接触力计算公式P＝Ps＋η×PamodelCSY03-LB型的使用行程为5mm、气压为0.05MPa时，工件接触力=4.75＋110×0.05=10.25(N)P1:下降端的升起弹簧力(N)P2:上升端的升起弹簧力(N)D1:全行程(mm)D2:使用行程(mm)Ps:升起弹簧力(N)η:顶推系数(参照下表)Pa:气压(MPa)P:工件接触力(N)支撑柱塞杆下降端支撑柱塞杆上升端P2P1D1工件接触力因防尘密封的滑动阻力而存在偏差，计算值*供参考。升起弹簧力请参照规格表(→468页)。型号CSY00-□BCSY01-□BCSY03-□BCSY04-□BCSY06-□B气压范围MPa0.03~0.1支撑柱塞杆行程mm6.568810顶推系数ηPASCAL帕斯卡小巧型连杆式夹紧器CLM04-LN、CLM04-RN 双动型 油压夹紧 油压放松。东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A

PASCAL帕斯卡工件辅助支撑器PLC0650-L 油压浮动支撑缸。东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A

RHB020→17页RHA040→19页RHA080→21页RHA160→23页RHA230→25页230kg6(Rc1/8)8(Rc1/8)12(Rc1/8)8(Rc3/8)10(Rc3/8)算公式参考计算公式选择型号，不要超过允许力矩和允许扭矩。A工具板机械手扭矩力矩连接面中心重心扭矩计算式：扭矩T=工具侧质量M×尺寸B×机械手比较大加速度力矩计算式：力矩M=工具侧质量M×尺寸C×机械手比较大加速度・计算例A=＋※=2G(2×)T=25××(2×)=74N･mM=25××(2×)=123N･m⇒根据下表选定RHA040※机械手的比较大加速度取决于使用条件，、果旋转运动取决于机械手的转动，则设定时应考虑惯性扭矩。型号RHA005RHA010RHB010RHA020RHB020RHA040RHA080RHA160RHA230。东莞PASCALCSM0.2H-A+CSM0.3L+CSM0.4H+CSM0.6L-A

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